一、装配3Z型行星减速器的简易方法（论文文献综述）
倪天宇[1]（2021）在《摆线钢球减速器性能研究及测试设备开发》文中提出作为一种新型的精密行星球传动装置,摆线钢球减速器打破了原有常规减速器设计思路的限制,摒弃了将齿轮作为中间媒介把机械力传递给终端的常规设计模式,开放性地选用了钢球,通过钢球实现了机械力的快速化传输,减少了传动介质的相对运动,从而减少传递过程中的时间间隔,并减弱了传动产生的噪音。但是,由于目前国内行星球传动和摆线钢球减速器的研究起步较晚,再加之国内没有专门针对于摆线钢球减速器的性能测试设备,该减速器还在处于研发状态。本文通过对摆线钢球减速器的传动原理和主要性能指标进行分析,设计了一种以LABVIEW为测试平台的摆线钢球减速器综合性能测试系统,为研发的摆线钢球减速器提供测试平台,并通过性能分析和测试数据,对摆线钢球减速器的结构和传动效率进行优化设计。本文首先介绍了摆线钢球减速器的基本结构,传动方式和摆线生成方式,说明了摆线钢球减速器的组成和基本原理。其次,根据摆线钢球减速器的回差,传动误差,传递效率和轴刚度的测试原理,对摆线钢球减速器的测试设备进行了一个总体的方案设计。测试系统采用伺服系统驱动,磁粉制动器加载,经过传感器收集测试实验中所需要的各种数据信号,完成摆线钢球减速器性能的自动化调试。根据制定的测试系统相关性能指标,完成测试系统总体设计以及系统驱动装置、力矩传感器模块和圆光栅信号采集模块分析。同时根据已经确定的系统测试方案,对测试系统传感器、测试平台、驱动控制器、加载变速机构和负载电机硬件的构成进行阐述。通过对主要性能测试及其测试方案的分析,以LABVIEW2013为开发平台,从主程序设计与实现模块、设备管理模块和测试模块三个部分实现测试设备软件功能。在对软件开发需求分析的基础上,得出软件系统总体框架结构,实现了各项性能指标数据采集、存储和分析的功能。最后结合摆线钢球减速器性能和测试结果的分析,选取当前应用较为广泛的多目标粒子群算法,建立了一种摆线钢球减速器传动机构双目标优化数学模型,在满足约束条件下,以体积、效率为目标函数,采取减小偏心距的方法进行结构参数优化设计,从而对摆线钢球减速器的体积和效率进行了优化分析,完成了相关的仿真和试验验证,拓展了摆线钢球减速器的性能研究。
单巍[2]（2021）在《基于知识单元的齿轮传动方案数字化设计》文中研究表明本论文工作属于国家重点研发计划（2018YFB2001701）课题一研究内容,解决齿轮传动系统正向设计中的齿轮传动方案数字化设计问题。针对齿轮传动方案缺少设计依据以及缺乏高效的设计工具等问题,本文建立齿轮传动方案的知识单元并实现了知识单元的串并联以及混联求解,用训练好的BP神经网络模型来对不同传动方案进行排序优选,开发出齿轮传动方案数字化设计软件。具体工作如下:本文建立了齿轮传动方案数字化设计的知识单元。以一对齿轮副为物理机构组成并赋予相应的运动、动力以及结构属性,共同组成知识单元。运动属性用来进行传动方案的求解,动力属性为详细设计以及力学分析提供数据,结构属性表达了方案中各个构件的空间位置,为结构布局以及三维模型参数化设计提供数据。根据建立的齿轮传动知识单元,对知识单元之间构件联接形式以及组合方式进行了深入研究并实现传动方案的求解。研究知识单元不同构件联接的运动约束并建立知识单元的联接约束方程,联立知识单元的运动特征状态方程来实现传动方案的数学求解。研究知识单元串联、并联求解算法用以求解简单组合的传动方案,研究混联求解算法用以求解复杂的传动方案,特别是行星传动。通过求解算法求解出齿轮传动方案,采用BP神经网络模型来进行齿轮传动方案的评价,根据方案符合度指标对传动方案实现排序优选。通过对减速器设计需求分析来提取齿轮传动方案评价指标,实际减速器产品数据作为神经网络模型的训练样本。比较不同传动方案所对应的方案符合度大小来进行传动方案的排序优选,解决了方案设计过程中的依靠经验确定构型问题。根据上述的技术支持开发了齿轮传动方案数字化设计软件模块。主要包括方案求解模块、方案排序优选模块、传动比分配模块、齿轮设计计算模块以及方案可视化模块等。本设计软件是C#开发的Win Form窗体应用软件,通过各个模块之间的数据传递最终实现从用户设计需求到传动方案的三维模型展示,并通过案例验证了齿轮传动方案设计软件的可行性。论文通过齿轮传动方案的知识单元及其相应的求解算法,系统的建立了齿轮传动方案数字化设计知识体系,运用神经网络模型进行传动方案的排序优选,开发出齿轮传动方案数字化设计软件模块,填充了国内外齿轮传动系统正向设计中的传动方案设计内容的空白。
马浩[3]（2021）在《车载火炮弹药全自动装填系统设计》文中研究指明车载火炮因其重量轻、维护成本低、性价比高且具有良好的机动性等优点逐渐成为现代武器装备的重要组成部分。但是,当前国内车载火炮的弹药装填方式大多采用的是人工装填和半自动装填,导致火炮射击速度低且不利于作战人员安全等问题。本文以某中口径车载火炮为研究对象,根据火炮自动装填系统的需求和车载火炮自身的结构特点,对自动装填技术在车载火炮上的应用进行研究。研究内容包括车载火炮自动装填系统的结构设计、动力学仿真、控制系统方案设计。具体内容如下:（1）根据车载火炮弹药全自动装填系统的功能需求,确定全自动装填系统的组成。针对车载火炮自身结构特点,确定自动装填系统的总体布局。最后,通过分析自动装填系统的工作流程,设计出自动装填系统的工作时序,提出自动装填系统的总体方案。（2）参照现有的中口径榴弹炮弹道特性对模块化装药方法进行设计,根据模块化装药的特点和弹药储存、转运、输送入膛及补充的方式,对弹药仓、弹药选取机构、弹药协调器、输弹输药机以及各机构之间的衔接部分进行详细的设计计算,完成自动装填系统的结构设计。（3）运用多体动力学理论建立自动装填系统的多体动力学仿真模型和刚柔耦合动力学仿真模型,分析其各个分系统在进行自动装填工作时的动态特性和在火炮发射过程中的稳定性。（4）对自动装填系统中控制方案进行设计,并以弹仓为例采用经典PID控制方法设计弹仓电机的伺服控制系统。建立该三环伺服控制系统的仿真模型,分析该电动机在工作过程中电流曲线、转速曲线和转动角度曲线。研究表明,该弹药全自动装填系统在车载火炮上能够顺利完成该车载火炮的弹药自动装填动作并在火炮发射过程中具有良好的稳定性,为将来车载火炮自动装填系统的应用提供了新的思路和方法,也为未来发展无人化车载火炮系统提供了技术基础。
都基惠[4]（2020）在《单输入多输出型空间花瓣齿章动传动的设计分析》文中指出单输入多输出型空间花瓣齿是结合章动传动和面齿轮传动的优势,仿生自然界中国莲花瓣可多重、可多种排列分布的结构特点,增大齿轮传动的重合度,以此来实现稳定高效地输出,将莲花花瓣型结构与章动传动原理相结合,可大幅提高传动的运动精度和功率密度,并且实现单输入多输出的功能。本文所设计的内容是以一种单输入双输出型空间花瓣齿为例,对其结构原理、工作原理、啮合特性进行分析,用有限元法对其强度与刚度进行分析验证。单输入多输出型空间花瓣齿具有体积小、重量轻、噪声低、寿命长、可靠性高、可实现减变速一体化等诸多优点,应用前景广泛,尤其适用于潜艇的推进装置。本文以一种单输入双输出型空间花瓣齿为例阐明了单输入多输出空间型花瓣齿这种构型的基本结构、传动原理与齿面创成原理,依据空间啮合原理建立坐标系并且进行坐标变换,根据其啮合特性推导出齿面方程与啮合方程,对空间花瓣型齿轮进行界限尺寸分析。利用Matlab软件对其基本参数进行计算,使用建模软件建立空间花瓣型齿轮三维模型,应用有限元前处理软件对其网格进行细化。采用赫兹接触法对空间花瓣型齿轮的各个齿面进行接触应力数值计算,并在有限元软件中建立模型,对空间花瓣型齿轮进行接触应力分析,分析其齿面应力分布规律,得出齿轮盘最大应力出现在齿根位置,对比理论结果与仿真结果并提出误差的影响因素。根据齿轮的失效形式对最大应力发生的齿面进行强度分析,验证齿轮满足强度要求。采用有限元模态分析方法,对各个齿面进行自由模态分析,提取出十阶模态及振型进行刚度分析,得出其满足刚度要求。考虑啮合齿数和轮齿接触位置的周期变化,对空间花瓣型齿轮时变啮合刚度进行有限元分析,得出时变啮合刚度曲线,为以后研究其系统动力学打下基础。
孙鹏[5]（2020）在《一种新型混联冗余仿人机械臂的运动特性分析与设计》文中进行了进一步梳理仿人机械臂作为人机共融领域最常见、最重要的执行器,不仅可以完成焊接、搬运、投掷等一系列活动,还可以配合人类完成制造工厂结构化环境之外的具体任务。随着生产需求的发展和服务对象的变化,对机械臂的灵敏度和可操作性的要求也越来越高。因此,为解决典型机械臂固有特性的限制,实现轻量级灵巧臂的设计及应用,本文提出了一种串并混联冗余仿人机械臂,并对串并混联机构的运动学、动力学和性能优化等方面展开相关研究。主要内容如下:基于人体手臂的运动解剖分析,制定了仿人机械臂的设计指标,并根据构型综合的GF集理论对机械臂进行了关节布置和自由度分配。其中仿人肩关节以2自由度球面5R并联机构为原型,仿人肘关节选型为3自由度串联机构,仿人腕关节以3自由度球面3-RRP并联机构为原型。根据修正的Grübler-Kutzbach公式,分析了各个关节的自由度性质,验证了所选用的关节构型能够满足设计指标所提出的动作要求。应用现代数学工具（如旋量理论,指数积公式,李群李代数和虚功原理等）,对混联机构的运动学展开研究,推导归纳出广义的分析方法。基于广义坐标系和指数积公式建立了位置正解思路;利用Paden-Kahan子问题解决了位置反解问题,并分析了反解的辨识问题;根据旋量理论和李群李代数推导了运动学传递的雅可比矩阵和海森矩阵。以本文提出的串并混联冗余仿人机械臂为例,详细展示了混联机构的运动学分析过程,为其动力学建模和性能优化提供理论基础。利用本文建立的直观简洁的运动学传递模型,得出了杆件运动学传递矩阵,并基于虚功原理推导了该机械臂的标准化动力学模型公式。根据3种不同的运动工况,分析了加速度力矩、科氏力矩和重力矩在动力学模型中的贡献特点。仿真结果表明,进行动力学模型的简化计算时,不能简单的忽略科氏力和加速度的贡献,这为动力学模型的参数辨识提供理论基础。根据仿人机械臂的运动传递特点,分布式设定了机构的性能评价指标,规避了整机全域指标的复杂性和不适性问题。采用边界搜索法绘制了工作空间,着重分析了仿人肩关节的姿态空间、仿人肘关节的位置空间和末端平台的主动姿态空间。研究了串、并联机构传递指标的非同性,分别设定了并联肩关节、并联腕关节的传递指标和整机的线速度性能指标。针对多参数的优化设计问题,提出了一种多参数平面模型,实现了可视化优化设计过程。以工作空间和传递性能为评价指标,基于多参数平面模型,给出了仿人机械臂的结构参数优化结果,并结合机构紧凑型需求和加工装配工艺要求,最终确定了仿人机械臂的各关节的结构参数。综合本文的理论分析成果,设计组装了仿人机械臂物理样机。基于现有实验条件,设定了运动测试方案,搭建了相应的实验研究平台,并基于驱动电机的运动控制模式建立了测试控制系统。通过对测试数据进行分析,验证了物理样机构型的合理性及其运动性能与理论分析的一致性。最后,总结归纳了目前研究的不足之处,为今后的研究工作指明了方向。
李成彬[6]（2020）在《开式压力机连线式自动上下料系统的设计与研究》文中提出当前,中国制造业是转型升级的关键时期,实现冲压生产自动化的需求十分紧迫,冲压生产升级改造的同时,要充分利用企业已有的冲压设备,最大程度避免企业购买新的冲压设备,以降低企业进行升级改造中的风险和成本。本文依据企业的生产工艺、生产方式和开式压力机的结构及控制特点,提出了开式压力机连线式自动上下料系统的实现方案,了解了设计要求,设计了连线式自动上下料系统的工艺流程和控制顺序,整个系统采用了模块化设计,分别包括分张模块、送料模块、对中和双张检测模块、冲压模块、连续上下料模块和安全防护模块,各个模块通过分析和对比现有实现方法的优缺点,选择最优的方案进行设计,针对关键部件进行了选型计算。对系统的关键部件和上下料机械手整体进行了静力学与动力学分析,利用ANSYS和ADAMS软件进行分析,得到了关键部件和机械手整体的等效应力与等效应变图,分析结果表明静刚度满足使用的要求;对机械手整体进行了前6阶模态分析,分析结果表明各阶振幅对系统运行不会造成较大影响,并提出了相应的解决方案;通过谐响应分析,得到了机械手整体谐响应图,并与外在激励进行对比,证明机械手整体不会出现共振;通过运动学分析得到机械手的运动速度曲线、加速度曲线和作用力曲线,为系统的顺序控制和节拍优化提供了理论基础。完成整个控制系统的设计,首先进行控制系统的硬件设计,对比现有控制系统的优缺点,选择了 PLC作为控制系统,在此基础上对PLC控制器的I/O通道进行分配,并对气动系统进行设计。之后进行控制系统软件的设计,分析连线式自动上下料的控制流程,设计控制系统的顺序功能图,最后进行PLC程序的编写,同时完成控制系统人机界面的设计。最后,进行整个系统的安装调试,设计系统的详细安装、调试和模拟现场的方案,首先对系统的各个模块进行调试,并解决各个模块的错误,之后进行整个系统的联合调试,对系统的各个参数进行设置,记录整个系统运行的故障与解决方法。最终通过系统的连续运行,进一步测试系统的稳定性和可靠性。
姚锦涛[7]（2020）在《下肢爬楼外骨骼机器人的设计与研究》文中指出下肢外骨骼机器人是一种穿戴于人体并进行辅助运动的智能化装置,该装置能够帮助患者及老年人完成行走、站立等康复动作。在日常的生活中,上下楼梯是不可或缺的一部分,因此,针对老年人及部分下肢患者的上楼运动,本文设计一种下肢爬楼外骨骼机器人,并从运动学与动力学特性、步态周期规划、稳定性评估、运动控制等方面对其进行分析与研究。首先,根据人体各关节的运动范围与形式,设计下肢爬楼外骨骼机器人的整体结构,并分析其执行器的运动情况。为便于分析与数据计算,将外骨骼机器人进行简化,建立对应的D-H模型,利用空间解析几何法与矢量法分别进行正运动学与逆运动学推导,得到关节旋转角与末端位置之间的关系。根据拉格朗日动力学方程,建立相应的外骨骼机器人动力学模型,并推导出下肢各个关节的力矩表达式。其次,根据下肢外骨骼上楼的周期情况,进行步态规划的注意事项假设,设置机器人的杆件信息与楼梯的高宽等参数。基于制定的下肢外骨骼机器人辅助人体爬楼策略,通过分析比较几种轨迹规划方法的优势与缺点,最终选择三次样条插值方法,并根据选取的机器人上楼时起步、中步、止步的特殊关键点进行插值,得到下肢各关节的上楼运动轨迹。再次,针对规划的运动轨迹的稳定性,本文采用ZMP零力矩点对下肢外骨骼机器人进行稳定评估。根据ZMP定义与概念推导符合下肢的稳定公式,规划稳定性所需的机器人单脚支撑和双脚支撑的稳定区域,并确定其稳定裕度。结合运动学和推导出ZMP在线调整公式,对规划的轨迹进行稳定优化,并通过运动学逆解方程转化为下肢各关节的运动角度。最后,对下肢外骨骼机器人的运动控制方法进行研究,提出一种非线性干扰观测器的滑模控制方法。为证明其轨迹跟踪的精确度与稳定性,构造了李雅普诺夫函数进行判定,同时还利用MATLAB软件将此方法应用到下肢外骨骼机器人的仿真中,其结果的表现效果比较好。为进一步验证该方法的适用性,搭建下肢外骨骼机器人的操作平台,通过上传的数据与期望轨迹基本一致,说明其方法轨迹跟踪有效。
郑宇[8]（2019）在《水下作业机械臂位置控制及仿真研究》文中提出二十一世纪是开发和利用海洋的世纪,据统计,海洋约占地球表面积的71%,在海洋中储存着巨大的人类赖以生存的资源,海洋资源的开发和利用已成为一个国家可持续发展的有力保障。随着近海养殖业的蓬勃发展,近海捕捞所面临的问题日益突出。近海养殖的海珍品主要有扇贝、海参、鲍鱼等,传统的近海捕捞方式以人工下潜作业为主,辅以拖网和定置网。拖网不但重量大,而且与海底的摩擦也大,因此消耗的能量大,同时,网具与海底面的完全接触对海底面生态环境造成“碾压、扫荡”式破坏,给生产企业带来了巨大的经济损失,因此,捕捞业迫切需求效率高、自动化程度高的捕捞技术和装备。近年来,随着计算机技术的发展和水下作业环境的需求,水下机器人应运而生,涌现了一大批性能良好的水下机器人,主要用于海底考察、数据收集、钻井支援、海底施工、水下设备维护与维修等工作。结合海底环境及采捕作业特点,本文设计并制作了一种能够在近海完成采捕与收集海珍品的机器人装置,主要由行走机构、双机械臂和控制系统组成。首先,合理的选择机器人的行走方式是本课题的首要任务,海底的覆盖物大多是淤泥及沉积物,为了提高机器人的作业稳定性和越障功能,选择履带式行走机构。其次,根据海珍品的采捕特点,设计了双机械臂机构,其中主机械臂用于采捕作业,副机械臂用于收集。最后,在完成了机器人总体结构的设计后,根据对海珍品的抓捕和收集需求,设计控制方案,并编写相应的控制程序。在完成了机器人的全部设计工作后,根据设计要求,在INVENTOR软件中进行参数化建模,进行运动仿真实验,以检验机器人的设计是否能够满足作业需求。通过3D打印技术,制作了所有零部件并组装成实物,在水上进行作业实验。实验结果表明:采用履带式行走机构平稳、可靠,双机械臂机构能够按照预定的功能设置完成海珍品的采捕和收集作业。
何晓容[9]（2019）在《PCB全自动曝光机的结构设计与分析》文中研究说明印制电路板（Printed Circuit Board,PCB）作为电子产品的基础元件,其加工质量直接影响着整个电子产业的发展。PCB曝光机作为印制线路图形转移的关键设备,其曝光效率和曝光质量直接影响着整个PCB生产制造的生产效率。PCB高精密、小孔径、多层化发展的趋势,促进了相关制造企业对PCB曝光机进行不断的改造升级,使其不仅具有高性能、高精度的特点,还能实现全自动化。目前,国内部分制造企业已能自主研发生产出较成熟的半自动曝光机,而全自动曝光机的关键核心技术水平与国外相比还存在差距,因此,对PCB全自动曝光机进行深入研究具有重要意义。通过对全自动曝光机设计方案的对比分析,最终确定采用模块化设计方法进行PCB全自动曝光机的结构设计。模块化设计是解决复杂产品开发设计的重要方法,并以快速、高效开发系列化产品的优势逐渐获得制造企业的青睐。结合市场和企业自身对PCB全自动曝光机的性能要求,基于模块化设计理念,以基本功能、辅助功能、特殊功能为基本分类框架,将PCB全自动曝光机划分为基座组件、自动对位、自动曝光、自动装夹、自动上下料等功能模块,并进行各模块功能的实现方案分析。根据PCB曝光工艺流程,以合理、高效、占空比小为前提,确定PCB全自动曝光机的整体结构布局。完成对各功能模块的详细结构设计。根据PCB全自动曝光机的性能设计要求,利用Solidworks进行三维建模,完成基座组件、自动对位系统、自动曝光系统、自动装夹系统、自动上下料系统的结构设计,并对各运动模块的电机进行选型分析与计算,保证整机的运动稳定性。完成关键零部件的有限元分析。通过分析找出PCB全自动曝光机的相对薄弱环节,利用ANSYSWorkbench对其关键零部件进行静态特性和动态特性分析,获得相关应力云图和应变云图及模态振型图。结合分析结果,对相关零部件进行优化设计,以达到整机轻量化的目的,确定各功能模块的最终结构。采用模块化装配方式进行整机模型虚拟装配,并进行装配干涉检查,制作PCB全自动曝光机的工作过程仿真动画,检验整机结构设计的合理性。在相关理论分析的基础上,建立机构运动精度误差模型,对全自动曝光机进行运动精度分析,具体分析了各模块运动精度对整机工作效率的影响程度,并对关键零部件XZZ机械手的运动精度影响因素进行探讨,提出相关解决措施,从而提高了PCB全自动曝光机的运动精度。在样机的运行测试中采用相关技术对整机关键部件的运动精度进行测试,分析检测结果,结合相关文献资料,将样机与现有各类型曝光机的性能进行对比分析。结果表明,PCB全自动曝光机的自动化程度和曝光对位精度均达到了预期的效果。论文完成了新型全自动曝光机的研制,重点对全自动曝光机的机械结构进行了深入研究,完成了自动上下料系统、自动对位系统、自动装夹系统以及自动曝光系统等结构的设计与分析,并对关键部件进行了运动精度分析。为国产PCB曝光机的自动化改造升级提供设计依据和参考。
胡延松[10]（2019）在《少齿差行星线齿轮减速器与线齿轮数控铣削方法研究及机床开发》文中提出线齿轮是一种基于空间共轭曲线啮合理论设计的齿轮,其设计灵活,具有占空比小、最小齿数可以为1、无根切现象等特点,可实现平行轴、平面任意角度交叉轴、空间任意角度交错轴等多种形式传动。线齿轮是一种新型齿轮,其优势突出,具有广阔的应用前景。前期对于线齿轮的研究主要集中在理论方面,而在实际应用方面所做的工作较少。本文以线齿轮的产业化为终极目标,设计了一款基于线齿轮副的NN型少齿差行星减速器,并研究了线齿轮的铣削加工方法,同时开发了线齿轮专用数控机床。从线齿轮减速器的设计到制造,为线齿轮的实际应用探索道路。本文研究的主要内容包括:1.设计了一种少齿差行星线齿轮减速器。根据线齿轮啮合基本理论首次提出了基于凹凸弧齿廓的内啮合线齿轮副的设计方法;基于少齿差行星齿轮传动原理和内啮合线齿轮副设计方法,开发了一款NN型少齿差行星线齿轮减速器;设计完成减速器各部分零件并进行减速器的效率计算。借助ANSYS Workbench软件对线齿轮齿面接触强度进行校核。该减速器传动比大、体积小,充分利用了线齿轮的优势,适用于小空间轻载传动场合。2.提出了一种专门用于线齿轮加工的成形铣削方法。根据线齿轮线齿齿面的生成特点,基于成形加工理论,提出了适用于各种传动形式的圆弧、椭圆弧齿廓的内、外齿线齿轮加工理论;针对内、外齿线齿轮加工给出了不同铣刀的设计方法;根据铣刀和机床的选用,对加工过程中刀位点的轨迹进行求解。该方法为线齿轮的批量化生产提供了有力的帮助。3.开发了第一代线齿轮加工专用数控机床。基于线齿轮的加工工艺要求,确定机床所需的运动及运动分配方案;综合考虑机床开发的经济性和操作性能,采用在三轴立式数控机床上改装的方案开发专用机床。针对线齿轮加工的特殊需要设计了摆动平台工艺装备,并选型完成与其相匹配的机床母机及其他部件,最终制作出第一代专用机床样机。线齿轮加工专用数控机床的开发为线齿轮的切削加工提供了重要平台。4.使用第一代线齿轮加工专用数控机床分别试验加工了以圆柱螺旋线和圆锥螺旋线为主动接触线的线齿轮副,并将其装配成为减速器,在线齿轮动力传动试验台上完成减速器传动性能测试。
二、装配3Z型行星减速器的简易方法（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、装配3Z型行星减速器的简易方法（论文提纲范文）
（1）摆线钢球减速器性能研究及测试设备开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及课题来源 |
| 1.2 研究目的及意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 摆线钢球减速器研究现状 |
| 1.3.2 摆线钢球减速器测试设备研究现状 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 第二章 摆线钢球减速器性能及测试原理分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 摆线钢球减速器基本理论 |
| 2.2.1 摆线钢球减速器传动原理及结构特点 |
| 2.2.2 摆线形成方法 |
| 2.2.3 摆线钢球减速器运动分析 |
| 2.3 摆线钢球减速器测试原理分析 |
| 2.3.1 传动误差 |
| 2.3.2 轴刚度 |
| 2.3.3 传动效率 |
| 2.3.4 回差 |
| 2.3.5 工作寿命 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 摆线钢球减速器测试系统方案及硬件设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 测试系统总体技术指标 |
| 3.3 测试系统基本组成 |
| 3.3.1 测试系统总体设计 |
| 3.3.2 系统驱动装置 |
| 3.3.3 力矩传感器模块 |
| 3.3.4 圆光栅信号采集模块 |
| 3.4 测试基本方案 |
| 3.4.1 传动效率测试方案 |
| 3.4.2 传动误差测试方案 |
| 3.4.3 回差测试方案 |
| 3.4.4 扭转刚度测试方案 |
| 3.5 测试系统硬件设计 |
| 3.5.1 测试系统硬件构成 |
| 3.5.2 测试系统虚拟仪器硬件设计 |
| 3.5.3 测试系统硬件选型 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 摆线钢球减速器测试系统软件设计与实现 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 LABVIEW功能介绍 |
| 4.3 软件开发需求分析 |
| 4.4 软件系统总体框架 |
| 4.5 UI界面设计 |
| 4.5.1 登录界面 |
| 4.5.2 主程序界面设计 |
| 4.6 各功能模块设计及实现 |
| 4.6.1 主程序结构设计 |
| 4.6.2 传动误差测试模块 |
| 4.6.3 回差测试模块 |
| 4.6.4 传动效率测试模块 |
| 4.6.5 轴刚度测试模块 |
| 4.6.6 数据存储模块 |
| 4.6.7 测试报告生成模块 |
| 4.7 本章小结 |
| 第五章 摆线钢球减速器性能优化研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 摆线钢球减速器优化模型 |
| 5.2.1 目标函数 |
| 5.2.2 约束条件 |
| 5.3 模型优化求解 |
| 5.3.1 PSO算法原理 |
| 5.3.2 基于改进PSO算法的优化设计分析 |
| 5.4 仿真分析与试验验证 |
| 5.4.1 实验环境与仿真参数 |
| 5.4.2 试验验证 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 主要结论和展望 |
| 6.1 主要研究结论 |
| 6.2 创新点 |
| 6.3 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 作者在攻读硕士学位期间取得的成果 |
（2）基于知识单元的齿轮传动方案数字化设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 研究背景与意义 |
| 1.3 国内外研究综述 |
| 1.3.1 方案设计的研究 |
| 1.3.2 方案评价的研究 |
| 1.3.3 Solidworks二次开发与数字化设计软件的研究 |
| 1.4 本文研究工作 |
| 2 齿轮传动知识单元的表达 |
| 2.1 齿轮传动知识单元的组成 |
| 2.1.1 知识单元坐标系及系统坐标系建立 |
| 2.1.2 知识单元编号表达 |
| 2.2 知识单元运动属性表达 |
| 2.3 知识单元动力属性表达 |
| 2.4 知识单元结构属性表达 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 知识单元联接组合方式及其数学求解算法 |
| 3.1 知识单元之间构件的联接方式 |
| 3.1.1 太阳轮之间的联接 |
| 3.1.2 太阳轮与行星架之间的联结 |
| 3.1.3 太阳轮、行星架与行星轮之间的联结 |
| 3.1.4 行星轮之间的联结与行星架之间的联结 |
| 3.2 知识单元的组合原理 |
| 3.2.1 知识单元的串联组合原理 |
| 3.2.2 知识单元的并联组合原理 |
| 3.2.3 知识单元的混联组合原理 |
| 3.3 知识单元组合的数学求解算法 |
| 3.3.1 知识单元串联及并联组合的求解算法 |
| 3.3.2 知识单元的混联组合的求解算法 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 基于BP神经网络模型的齿轮传动方案评价 |
| 4.1 齿轮传动方案评价指标的确定 |
| 4.2 齿轮传动方案评价的BP神经网络模型 |
| 4.2.1 BP神经网络模型的基础知识 |
| 4.2.2 齿轮传动方案评价的BP神经网络模型的建立 |
| 4.3 BP神经网络模型的训练及验证 |
| 4.3.1 BP神经网络学习算法基础 |
| 4.3.2 BP神经网络模型的训练及验证 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 齿轮传动方案设计软件模块开发 |
| 5.1 软件模块开发的关键技术 |
| 5.1.1 开发工具的选择 |
| 5.1.2 Solidworks二次开发关键技术 |
| 5.2 软件的体系架构 |
| 5.2.1 软件需求分析 |
| 5.2.2 软件总体设计流程 |
| 5.2.3 软件模块功能分解 |
| 5.2.4 软件体系架构 |
| 5.3 软件模块的设计实例 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 附录 神经网络模型的神经元连接权值 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 |
| 致谢 |
（3）车载火炮弹药全自动装填系统设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题背景和意义 |
| 1.2 研究目标 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 国外研究现状 |
| 1.3.2 国内研究现状 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 2 自动装填系统总体方案 |
| 2.1 自动装填系统组成 |
| 2.1.1 自动供弹系统 |
| 2.1.2 自动供药系统 |
| 2.2 自动装填系统工作过程 |
| 2.3 自动装填系统时序设计 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 自动装填系统结构设计 |
| 3.1 弹仓 |
| 3.1.1 弹仓方案 |
| 3.1.2 弹仓链轮的设计计算 |
| 3.1.3 电机的机械特性与调节特性分析 |
| 3.1.4 弹仓动力与传动系统计算分析 |
| 3.2 链式推弹机 |
| 3.2.1 单向链条设计 |
| 3.2.2 推弹板 |
| 3.2.3 链式推弹机动力与传动系统计算分析 |
| 3.3 弹协调器 |
| 3.3.1 弹协调器的组成 |
| 3.3.2 弹协调器动力与传动系统计算分析 |
| 3.3.3 弹协调器架有限元分析 |
| 3.4 输弹机 |
| 3.4.1 输弹机的组成 |
| 3.4.2 输弹机动力与传动系统计算分析 |
| 3.5 药仓 |
| 3.5.1 发射药分析 |
| 3.5.2 药仓方案 |
| 3.5.3 取药原理 |
| 3.5.4 选药原理 |
| 3.5.5 药仓动力与传动系统计算分析 |
| 3.5.6 连接环有限元分析 |
| 3.6 药协调器 |
| 3.6.1 挡药板 |
| 3.6.2 药协调器动力与传动系统计算分析 |
| 3.7 输药机 |
| 3.8 本章小结 |
| 4 自动装填系统动力学仿真分析 |
| 4.1 虚拟样机技术 |
| 4.1.1 多体系统动力学模型 |
| 4.1.2 碰撞力模型 |
| 4.2 弹仓动力学仿真分析 |
| 4.3 取弹过程的动力学仿真分析 |
| 4.4 药仓动力学仿真分析 |
| 4.4.1 连接杆柔性化处理 |
| 4.4.2 药仓及选药机构的仿真结果与分析 |
| 4.5 药协调器动力学仿真分析 |
| 4.6 输弹输药机动力学仿真分析 |
| 4.7 自动装填系统在发射过程中的动力学仿真分析 |
| 4.7.1 炮膛合力计算 |
| 4.7.2 后坐运动计算 |
| 4.7.3 自动装填系统在发射过程中的虚拟样机建模 |
| 4.7.4 自动装填系统在发射过程中的仿真结果及分析 |
| 4.8 本章小结 |
| 5 自动装填系统控制方案 |
| 5.1 自动装填控制系统方案 |
| 5.2 电机的控制方案及仿真分析 |
| 5.2.1 直流电动机的数学模型 |
| 5.2.2 PWM变换器的工作原理 |
| 5.2.3 PID控制器工作原理 |
| 5.2.4 直流电机控制系统转速环设计 |
| 5.2.5 直流电机控制系统电流环设计 |
| 5.2.6 直流电机控制系统位置环设计 |
| 5.2.7 直流电机伺服控制系统仿真模型及结果分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 总结 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 |
| 致谢 |
（4）单输入多输出型空间花瓣齿章动传动的设计分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 单输入多输出型空间花瓣齿研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 单输入多输出减速器的研究现状 |
| 1.2.2 面齿轮的研究现状 |
| 1.3 本文的主要研究内容 |
| 第二章 单输入多输出型空间花瓣齿传动原理与啮合特性分析 |
| 2.1 基本结构 |
| 2.2 传动原理 |
| 2.2.1 章动传动原理 |
| 2.2.2 单层空间花瓣型齿轮工作原理 |
| 2.2.3 单输入多输出型空间花瓣齿轮工作原理 |
| 2.3 空间花瓣型齿轮齿面成型原理 |
| 2.4 坐标系的建立与变换 |
| 2.4.1 坐标系的建立 |
| 2.4.2 坐标系的变换 |
| 2.5 空间花瓣型齿轮齿面方程与啮合方程 |
| 2.6 空间花瓣型齿轮齿面界限条件分析 |
| 2.6.1 不发生齿根根切的条件 |
| 2.6.2 不发生齿顶变尖的条件 |
| 2.6.3 共轭条件 |
| 本章小结 |
| 第三章 单输入多输出型空间花瓣齿轮的参数计算与建模 |
| 3.1 空间花瓣型齿轮传动比的计算与分析 |
| 3.2 空间花瓣型齿轮基本参数计算 |
| 本章小结 |
| 第四章 单输入多输出型空间花瓣齿轮强度分析 |
| 4.1 建立三维模型 |
| 4.2 空间花瓣型齿轮六面体网格划分技术 |
| 4.3 赫兹接触解析法的接触应力计算 |
| 4.3.1 两任意形状凸面的赫兹接触理论 |
| 4.3.2 空间花瓣型齿轮赫兹接触应力的计算 |
| 4.4 Abaqus接触应力分析 |
| 4.5 齿轮失效形式与齿轮强度分析方法 |
| 4.5.1 齿轮失效形式 |
| 4.5.2 齿轮强度分析方法选择 |
| 4.6 空间花瓣型齿轮的强度分析 |
| 本章小结 |
| 第五章 单输入多输出型空间花瓣齿轮模态与时变啮合刚度分析 |
| 5.1 空间花瓣型齿轮的模态度分析 |
| 5.2 齿轮时变啮合刚度 |
| 5.3 适用于空间花瓣型齿轮的时变啮合刚度计算方法 |
| 5.4 空间花瓣型齿轮时变啮合刚度分析 |
| 本章小结 |
| 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（5）一种新型混联冗余仿人机械臂的运动特性分析与设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号说明 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.1.1 课题来源 |
| 1.1.2 研究背景 |
| 1.2 三类机构构型的应用现状 |
| 1.2.1 串联机械臂 |
| 1.2.2 并联机械臂 |
| 1.2.3 混联机械臂 |
| 1.3 机构理论的研究现状 |
| 1.3.1 构型综合的研究现状 |
| 1.3.2 运动学分析的研究现状 |
| 1.3.3 动力学建模的研究现状 |
| 1.3.4 性能分析的研究现状 |
| 1.4 课题的研究意义及主要研究内容 |
| 1.4.1 研究意义 |
| 1.4.2 主要研究内容 |
| 第二章 基于手臂运动解剖的仿人机械臂构型设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 人体手臂运动解剖 |
| 2.2.1 人体肩部运动解剖 |
| 2.2.2 人体肘部运动解剖 |
| 2.2.3 人体腕部运动解剖 |
| 2.3 仿人机械臂的设计指标 |
| 2.4 仿人机械臂的构型布局 |
| 2.4.1 仿人肩关节的构型选型 |
| 2.4.2 仿人腕关节的构型选型 |
| 2.4.3 仿人机械臂的原型设计 |
| 2.5 仿人机械臂的自由度分析 |
| 2.5.1 基础理论 |
| 2.5.2 仿人肩关节自由度分析 |
| 2.5.3 仿人肘关节自由度分析 |
| 2.5.4 仿人腕关节自由度分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 仿人机械臂的位置解分析及工作空间分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基础理论 |
| 3.2.1 指数积公式 |
| 3.2.2 Paden-Kahan子问题 |
| 3.3 广义的混联机构的位置解分析思路 |
| 3.3.1 混联机构的位置正解的分析思路 |
| 3.3.2 混联机构的位置反解的分析思路 |
| 3.4 仿人机械臂的位置解分析 |
| 3.4.1 等价串联机械臂 |
| 3.4.2 位置正解分析 |
| 3.4.3 位置反解分析 |
| 3.4.4 位置解验证 |
| 3.5 工作空间分析 |
| 3.5.1 仿人肩关节姿态空间 |
| 3.5.2 仿人肘关节位置空间 |
| 3.5.3 仿人腕关节姿态空间 |
| 3.5.4 主动姿态空间 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 基于李运算的仿人机械臂运动学分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基础理论 |
| 4.2.1 李群李代数 |
| 4.2.2 李运算 |
| 4.3 基于李运算的混联机构运动学分析思路 |
| 4.3.1 串联机构的运动学分析 |
| 4.3.2 并联机构的运动学分析 |
| 4.3.3 混联机构的运动学分析 |
| 4.4 仿人机械臂的运动学分析 |
| 4.4.1 运动学分析的前处理 |
| 4.4.2 正向运动学分析 |
| 4.4.3 反向运动学分析 |
| 4.4.4 运动学分析的验证 |
| 4.5 基于运动学分析的传递性能指标 |
| 4.5.1 并联机构的传递性能指标 |
| 4.5.2 仿人机械臂的线速度性能指标 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 基于虚功原理的仿人机械臂动力学建模 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 基础理论 |
| 5.2.1 杆件的运动学分析 |
| 5.2.2 虚功原理 |
| 5.3 混联机械臂的杆件惯性力分析 |
| 5.3.1 肩关节杆件的惯性力 |
| 5.3.2 肘关节杆件的惯性力 |
| 5.3.3 腕关节杆件的惯性力 |
| 5.4 混联机械臂的动力学模型分析 |
| 5.4.1 整机动力学模型 |
| 5.4.2 动力学模型验证 |
| 5.4.3 动力学模型简化 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 基于多参数平面模型的仿人机械臂优化设计 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 多参数平面模型 |
| 6.3 基于运动特性的结构参数优化 |
| 6.3.1 基于工作空间的结构参数优化 |
| 6.3.2 基于传递性能的结构参数优化 |
| 6.3.3 结构参数优化结果 |
| 6.4 实验系统搭建 |
| 6.4.1 样机制作 |
| 6.4.2 运动测试系统 |
| 6.5 运动测试验证 |
| 6.5.1 工作空间测试 |
| 6.5.2 运动测试结果与分析 |
| 6.6 本章小结 |
| 第七章 结论与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 创新点 |
| 7.3 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
| 1 作者简历 |
| 2 攻读博士学位期间发表的学术论文 |
| 3 参与的科研项目及获奖情况 |
| 4 发明专利 |
| 5 编着 |
| 学位论文数据集 |
（6）开式压力机连线式自动上下料系统的设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 课题来源及研究内容 |
| 2 开式压力机冲压生产工艺分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 企业生产模式分析 |
| 2.3 开式压力机性能及冲压生产分析 |
| 2.4 开式压力机连线式自动上下料系统的工艺方案 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 开式压力机连线式自动上下料总体方案设计 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 连线式自动上下料系统基本设计要求 |
| 3.3 连线式自动上下料系统工艺流程 |
| 3.4 系统模块的分类 |
| 3.5 连线式自动上下料系统整体布局设计 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 连线式上下料系统主要模块的设计及研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 放料台、分张及双张检测模块的设计及研究 |
| 4.3 送料机械手设计及研究 |
| 4.4 对中台模块结构设计 |
| 4.5 连续上下料机械手模块设计 |
| 4.6 上下料机械手端拾器设 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 连线式上下料机械手有限元和动态分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 上下料机械手静力分析基础 |
| 5.3 上下料机械手重要零部件及整体静力分析 |
| 5.4 连线式上下料机械手模态分析 |
| 5.5 连线式上下料机械手谐响应分析 |
| 5.6 连线式机械手运动学分析 |
| 5.7 本章小结 |
| 6 连线式上下料机械手控制系统设计 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 控制系统设计要求和实现的功能 |
| 6.3 控制方式的种类与选择 |
| 6.4 控制系统硬件组成 |
| 6.5 控制系统软件组成 |
| 6.6 人机界面的设计 |
| 6.7 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 附录1 |
| 作者简介 |
| 致谢 |
| 学术论文数据集 |
（7）下肢爬楼外骨骼机器人的设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 |
| 1.2 下肢助力外骨骼机器人的国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外下肢助力外骨骼机器人的研究现状 |
| 1.2.2 国内下肢助力外骨骼机器人的研究现状 |
| 1.3 外骨骼机器人步态规划研究现状 |
| 1.3.1 基于模型的步态规划 |
| 1.3.2 基于人体步态采集数据的步态规划 |
| 1.3.3 复杂地形下的步态规划 |
| 1.4 外骨骼机器人稳定性评估研究现状 |
| 1.5 外骨骼机器人运动控制研究现状 |
| 1.6 论文主要研究内容 |
| 第二章 外骨骼机器人的设计与模型分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 外骨骼机器人的设计 |
| 2.2.1 外骨骼机器人的设计要求 |
| 2.2.2 外骨骼机器人的结构设计 |
| 2.3 外骨骼机器人的运动学与动力学模型分析 |
| 2.3.1 外骨骼机器人D-H模型 |
| 2.3.2 外骨骼机器人正逆运动学分析 |
| 2.3.3 外骨骼机器人动力学分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 外骨骼机器人爬楼的步态轨迹规划 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 人体步态周期分析 |
| 3.3 外骨骼机器人爬楼规划策略与算法 |
| 3.3.1 外骨骼机器人爬楼规划策略 |
| 3.3.2 三次样条插值轨迹算法 |
| 3.4 下肢外骨骼机器人爬楼步态规划分析 |
| 3.4.1 起步步态规划 |
| 3.4.2 中步步态规划 |
| 3.4.3 止步步态规划 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 外骨骼机器人运动控制过程的稳定性分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 ZMP计算 |
| 4.3 下肢外骨骼爬楼的稳定区域与稳定裕度 |
| 4.3.1 单腿支撑期的稳定区域与稳定裕度 |
| 4.3.2 双脚支撑期的稳定区域与稳定裕度 |
| 4.4 ZMP在线调整 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 外骨骼机器人的运动控制系统 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 运动控制模型 |
| 5.3 非线性干扰观测器的滑模控制系统 |
| 5.3.1 控制系统设计 |
| 5.3.2 非线性干扰观测器的设计 |
| 5.3.3 低通滤波滑模控制器的设计 |
| 5.4 外骨骼机器人运动控制仿真 |
| 5.5 外骨骼机器人运动控制实验 |
| 5.5.1 实验平台搭建 |
| 5.5.2 外骨骼机器人轨迹跟踪实验 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 本文工作总结 |
| 6.2 未来工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 :作者在攻读硕士学位期间的科研成果 |
（8）水下作业机械臂位置控制及仿真研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题背景与意义 |
| 1.2 水下作业机械臂国内研究现状 |
| 1.3 水下作业机械臂国外研究现状 |
| 1.4 机械臂控制方法现状 |
| 1.4.1 开关控制方式 |
| 1.4.2 速度控制方式 |
| 1.4.3 位置反馈控制方式 |
| 1.4.4 位置和力反馈控制方式 |
| 1.4.5 自主控制方式 |
| 1.5 论文研究内容与拟解决问题 |
| 1.5.1 论文研究内容 |
| 1.5.2 拟解决问题 |
| 1.6 技术方案和技术路线 |
| 1.6.1 技术方案 |
| 1.6.2 技术路线 |
| 2 驱动机构设计 |
| 2.1 行走机构设计 |
| 2.2 机械臂机构设计 |
| 2.2.1 机械臂腕部设计 |
| 2.2.2 机械小臂设计 |
| 2.2.3 机械大臂设计 |
| 2.2.4 机械臂整体设计 |
| 2.3 抓取装置驱动机构设计 |
| 2.3.1 抓取装置液压缸选择 |
| 2.3.2 抓取装置部件设计 |
| 2.3.3 收集装置设计 |
| 2.4 双机械臂总体方案 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 控制系统设计 |
| 3.1 总体方案设计 |
| 3.2 控制器与元器件选择 |
| 3.2.1 主板选择 |
| 3.2.2 电源选择 |
| 3.2.3 舵机驱动模块选择 |
| 3.3 控制算法设计 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 虚拟仿真研究 |
| 4.1 水下双机械手动力学建模 |
| 4.2 位置仿真 |
| 4.2.1 位置控制建模综述 |
| 4.2.2 机械臂位置姿态以及数学建模 |
| 4.2.3 坐标旋转变换 |
| 4.2.4 D-H参数法 |
| 4.3 仿真实验 |
| 4.3.1 仿真软件环境简述 |
| 4.3.2 应力仿真模拟 |
| 4.3.3 机械臂运动仿真模拟 |
| 4.3.4 抓取装置运动仿真模拟 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 样机制作与性能试验 |
| 5.1 制作方式选择 |
| 5.2 样机性能试验 |
| 5.2.1 主机械臂制作与实验 |
| 5.2.2 抓取装置与收集装置制造 |
| 5.2.3 总体装配 |
| 5.2.4 抓取实验 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 结论和建议 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 建议 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间发表的论文目录 |
| 附录 |
（9）PCB全自动曝光机的结构设计与分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.1.1 PCB行业发展趋势 |
| 1.1.2 PCB曝光机简介 |
| 1.2 课题来源及研究意义 |
| 1.2.1 课题来源 |
| 1.2.2 课题研究意义 |
| 1.3 国内外相关技术领域研究现状 |
| 1.3.1 机器视觉技术研究现状 |
| 1.3.2 自动上下料系统研究现状 |
| 1.3.3 机构运动精度研究概况 |
| 1.4 论文的主要研究内容 |
| 2 PCB全自动曝光机总体方案设计与分析 |
| 2.1 总体功能需求分析 |
| 2.2 整体方案设计与分析 |
| 2.2.1 模块化设计意义 |
| 2.2.2 总体结构布局分析 |
| 2.2.3 整机功能模块划分 |
| 2.2.4 功能模块结构设计方案 |
| 2.3 总体结构及布局方案确定 |
| 2.4 本章小节 |
| 3 PCB全自动曝光机整机结构设计与分析 |
| 3.1 基座组件 |
| 3.1.1 基座结构分析 |
| 3.1.2 基座结构设计 |
| 3.2 自动对位系统结构设计 |
| 3.2.1 对位系统工作流程 |
| 3.2.2 对位系统结构设计 |
| 3.3 自动曝光系统结构设计 |
| 3.3.1 灯箱Z向进给系统 |
| 3.3.2 X向晒架组件 |
| 3.3.3 遮光组件 |
| 3.4 自动装夹系统结构设计 |
| 3.4.1 自动装夹功能分析 |
| 3.4.2 自动装夹结构设计 |
| 3.5 自动上下料系统结构设计 |
| 3.5.1 进出料运输方案设计 |
| 3.5.2 桁架机械手结构设计 |
| 3.6 PCB全自动曝光机各运动单元电机选型 |
| 3.6.1 相机X向滚珠丝杠副及电机选型 |
| 3.6.2 桁架机械手X向电机选型 |
| 3.7 本章小结 |
| 4 PCB全自动曝光机关键零部件有限元分析 |
| 4.1 有限元ANSYSWorkbench简介 |
| 4.2 受力分析相关理论概述 |
| 4.3 桁架机械手有限元分析 |
| 4.3.1 立柱静态特性分析 |
| 4.3.2 桁架静态特性分析 |
| 4.4 XZZ搬运机械手有限元分析 |
| 4.4.1 X向部件静态特性分析 |
| 4.4.2 X向部件优化 |
| 4.4.3 Z向部件动态特性分析 |
| 4.5 PCB全自动曝光机最终方案确定 |
| 4.5.1 装配干涉检查 |
| 4.5.2 PCB全自动曝光机运动过程仿真 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 PCB全自动曝光机运动精度分析 |
| 5.1 运动精度分析基本理论 |
| 5.1.1 机构误差来源及其概述 |
| 5.1.2 运动精度误差模型 |
| 5.2 各模块运动精度对整机效率影响分析 |
| 5.3 关键部件运动精度分析 |
| 5.3.1 XZZ搬运机械手运动精度影响因素 |
| 5.3.2 运动精度提高措施 |
| 5.4 样机运动精度检测验证 |
| 5.4.1 定位精度检测 |
| 5.4.2 检测结果分析 |
| 5.5 各型曝光机生产性能对比 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 |
| 致谢 |
（10）少齿差行星线齿轮减速器与线齿轮数控铣削方法研究及机床开发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 相关研究概述 |
| 1.2.1 线齿轮研究现状 |
| 1.2.2 少齿差减速器与线齿轮减速器研究现状 |
| 1.2.3 齿轮加工技术的研究状况 |
| 1.3 课题研究内容与意义 |
| 1.3.1 课题来源 |
| 1.3.2 课题研究意义 |
| 1.3.3 本文主要内容 |
| 第二章 少齿差行星线齿轮减速器设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 凹凸弧内啮合线齿轮副设计方法 |
| 2.2.1 线齿轮设计基础理论 |
| 2.2.2 平行轴无侧隙内啮合线齿轮副设计 |
| 2.3 少齿差行星线齿轮减速器参数设计 |
| 2.3.1 少齿差行星传动的特点 |
| 2.3.2 线齿轮副设计实例 |
| 2.4 其他零部件设计 |
| 2.5 减速器传动效率计算 |
| 2.6 线齿轮接触应力分析 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 线齿轮数控成形铣削加工方法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 线齿轮线齿生成特点与铣削加工理论 |
| 3.3 线齿轮成形铣削加工方法 |
| 3.3.1 外齿线齿轮成形铣刀设计 |
| 3.3.2 外齿线齿轮加工刀路轨迹计算 |
| 3.3.3 内齿线齿轮成形铣刀设计 |
| 3.3.4 内齿线齿轮加工刀路轨迹计算 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 线齿轮加工专用数控机床设计与开发 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 机床方案设计 |
| 4.2.1 机床加工工艺要求 |
| 4.2.2 运动分配与结构方案 |
| 4.3 机床部件选型 |
| 4.4 线齿轮加工专用机床工装设计 |
| 4.5 机床的选择与测试 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 线齿轮加工与性能测试试验 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 线齿轮加工试验 |
| 5.2.1 机床摆动平台角度调校 |
| 5.2.2 圆柱螺旋线外齿线齿轮加工试验 |
| 5.2.3 圆锥螺旋线外齿线齿轮加工试验 |
| 5.2.4 内齿线齿轮加工试验 |
| 5.3 少齿差行星线齿轮减速器传动试验 |
| 5.3.1 线齿轮传动试验台介绍 |
| 5.3.2 线齿轮减速器动力学试验 |
| 5.3.3 试验数据与误差分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 本文成果 |
| 本文特色与创新点 |
| 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
| 附表 |
四、装配3Z型行星减速器的简易方法（论文参考文献）
- [1]摆线钢球减速器性能研究及测试设备开发[D]. 倪天宇. 江南大学, 2021(01)
- [2]基于知识单元的齿轮传动方案数字化设计[D]. 单巍. 大连理工大学, 2021(01)
- [3]车载火炮弹药全自动装填系统设计[D]. 马浩. 中北大学, 2021(09)
- [4]单输入多输出型空间花瓣齿章动传动的设计分析[D]. 都基惠. 大连交通大学, 2020(06)
- [5]一种新型混联冗余仿人机械臂的运动特性分析与设计[D]. 孙鹏. 浙江工业大学, 2020(02)
- [6]开式压力机连线式自动上下料系统的设计与研究[D]. 李成彬. 山东科技大学, 2020(06)
- [7]下肢爬楼外骨骼机器人的设计与研究[D]. 姚锦涛. 江南大学, 2020(01)
- [8]水下作业机械臂位置控制及仿真研究[D]. 郑宇. 大连海洋大学, 2019(03)
- [9]PCB全自动曝光机的结构设计与分析[D]. 何晓容. 西华大学, 2019(02)
- [10]少齿差行星线齿轮减速器与线齿轮数控铣削方法研究及机床开发[D]. 胡延松. 华南理工大学, 2019