一、车辆ABS建模及仿真研究（论文文献综述）
石求军[1]（2021）在《基于车辆状态参数估计的商用车气压电子制动主动安全控制策略研究》文中指出随着经济的飞速发展,中国的商用车行业也在蓬勃发展。商用车具有质量大、质心高、体积大等特点,在紧急行驶工况下,车辆容易发生失稳,对车辆的行驶安全性带来巨大的隐患。气压电子制动主动安全控制系统,可以在紧急行驶工况下有效的改善车辆的行驶状态,提高车辆的行驶安全性。因此,基于商用车气压电子制动系统（EBS,Electronic Braking System）对商用车主动安全制动控制进行研究具有重要意义。本文依托国家重点研发计划子课题“面向紧急自动和再生制动的插电式混合动力客车线控制动技术研究”（编号:2018YFB0105905-02）。改进设计了一种商用车气压EBS构型方案,对气压EBS及其关键部件双通道轴调节器的压力响应特性进行AMESim仿真研究。在此基础上设计基于车辆状态参数估计的商用车气压电子制动主动安全控制策略。根据改进设计的商用车气压EBS构型方案搭建了气压EBS主动安全控制硬件在环试验台,并通过该试验台在不同工况下,对基于车辆状态参数估计的商用车气压电子制动主动安全控制策略进行试验研究。本文进行的具体研究工作如下:（1）改进设计一种商用车气压EBS构型方案。通过测试、拆解对该构型方案关键部件双通道轴调节器的内部结构、工作原理及运动学方程进行研究。基于AEMSim仿真软件建立双通道轴调节器和气压EBS的仿真模型,并在此基础上,先研究分析了双通道轴调节器和气压EBS开环压力响应特性;再研究分析了系统关键参数对双通道轴调节器和气压EBS压力响应特性的影响。（2）针对商用车气压电子制动主动安全控制,在估算纵向车速和质心侧偏角时存在估计精度不高、车辆系统非线强耦合、传感器噪声时变未知等问题,设计了改进的强跟踪自适应容积卡尔曼滤波估计器。该估计器以估算精度高的容积卡尔曼滤波算法为基准,然后分别对具有强鲁棒性的改进强跟踪滤波算法和具有自适应估计传感器噪声的Sage-Husa估计器进行融和。最后在不同工况下对改进的强跟踪自适应容积卡尔曼滤波估计器的有效性进行仿真验证。（3）针对车辆模型参数摄动及外界扰动对商用车气压电子制动主动安全控制性能产生影响的问题,以滑模控制理论和非线性扰动观测器理论为主线,分别结合改进的自适应滑模趋近律技术、二阶滑模技术、RBF自适应神经网络技术,设计了商用车气压电子制动主动安全控制的ABS、ESC、RSC控制策略。并在此基础上,根据车辆失稳危险等级程度和侧翻极限阈值,再结合ABS控制策略,设计了商用车气压电子主动安全控制的联合控制策略。（4）在MATLAB/Simulink、Truck Sim、AMESim中,搭建基于车辆状态参数估计的商用车气压电子制动主动安全控制策略联合仿真平台。以MATLAB/Simulink软件为主仿真环境,搭建上述控制策略模型。车辆动力学模型和气压电子制动系统模型分别在Truck Sim和AMESim仿真软件中搭建。最后在不同的仿真工况下,对基于车辆状态参数估计的商用车电子制动主动安全控制策略的可行性和控制精度进行仿真研究分析。仿真研究显示,上述控制策略控制效果较好,能够有效提高车辆行驶安全性。（5）根据商用车气压EBS和实时系统,搭建气压EBS主动安全控制硬件在环试验台。并通过该试验台,在不同工况下对基于车辆状态参数估计的商用车气压电子制动主动安全控制策略进行硬件在环试验研究。硬件在环试验结果更进一步证明了上述控制策略的有效性。
孙英杰[2]（2021）在《分布式驱动电动汽车制动器失效的制动稳定性补偿控制研究》文中进行了进一步梳理随着汽车工业的发展,采用线控制动的分布式驱动电动汽车成为车辆构型的趋势。此构型车辆的制动系统是由高度电气化的电子机械制动系统及轮毂电机再生制动系统组成,发生制动故障的可能性较高,同时该构型车辆在制动方面有较好的容错潜力,因此研究线控制动的分布式电动汽车制动执行器失效后的稳定性补偿控制有重大意义。本文主要开展如下研究:（1）根据分布式电动汽车制动系统构型,建立电子机械制动系统模型、轮毂电机再生制动系统模型、车辆动力学模型及轮胎模型,分析电子机械制动系统的执行性能,确定搭建的模型可以用于仿真验证。（2）建立单轮制动失效的车辆动力学模型,分析不同制动器失效后对车辆稳定性的影响,并通过MATLAB/Simulink与Car Sim联合仿真,选取横摆角、跑偏距离、制动距离作为表征车辆制动性能的参数,分析不同工况下单轮制动器失效对车辆制动性能的影响。（3）针对在不同制动强度下参与制动的制动器形式不同,以制动方向稳定性为控制目标,提出了以横摆角速度及质心侧偏角作为控制参数的控制策略,基于轴荷转移规律,建立力矩重构控制器应对轻度、中度制动工况下的制动执行器失效;基于高增益反馈鲁棒控制理论,设计了在重度制动电子机械制动失效工况下的前轮转角控制器。在重度制动工况下,前轮转角控制器、力矩重构控制器与ABS控制器联合工作完成对车辆制动稳定性的控制。（4）建立MATLAB/Simulink控制策略模型。完成Car Sim与MATLAB/Simulink联合仿真验证。基于x PC Target技术搭建硬件在环平台,对控制策略的代码可行性及实时性进行验证。
史国宝[3]（2020）在《纯电动汽车的ESC制动力分配策略与控制研究》文中研究说明汽车销量从2018年来不断下跌。然而中国从2015年起,新能源汽车销量跌宕前行,每年都是全球最大的新能源产销国。其中纯电动汽车的绿色零排放特点,得到迅猛发展。无论何种车,在底盘操纵制动安全方面都是重中之重。首先,本文电动汽车采用脱胎于传统汽车的集中式驱动。车辆动力传动模型选用集中式驱动纯电动汽车的结构形式,利用Carsim软件中传统汽车动力模型,去除传统发动机模型、离合器、变速箱,于Simulink中构建三相永磁同步电机模型以及轮胎滑移率模型,两软件联合仿真构成纯电动汽车模型。利用目标车速和车身实际车速改进纯电动汽车驱动控制策略,实现普通TCS（Traction Control System,汽车牵引力控制系统）驱动功能。其次,借鉴 bosch8.1的ESP（Electronic Stability Program,车身电子稳定系统）液压系统结构,在它的基础上精简出本文需要的ESC（Electronic Stability Control,汽车电子稳定控制系统）液压系统结构,利用Amesim液压软件构建出ESC液压模型,主动制动缸采用制动踏板角度传感器转化的制动压力信号,采用ESC主动泵产生对应压力,实现线性压力控制。其中每个轮胎增压阀和减压阀通过PWM（Pul se width modulation,脉冲宽度调制）占空比信号实现线性开关控制,最后利用μ-S的[0,S最优]线性曲线段来实现线性控制轮胎制动力。然后,将Carsim电动车模型、Amesim的ESC液压模型、Simulink控制器进行三软件联合仿真构成整车道路行驶模型。基于最优滑移率的电机驱动控制以及门限滑移率的制动系统控制,实现电机和制动系统双重TCS控制。基于最优滑移率制动系统控制,实现ABS控制。分别基于车身横摆率的线性AYC（Active Yaw Control,主动横摆控制）横摆率控制,和失稳最优滑移率AYC控制。最后,分别利用A002电动汽车0-100km/h和0-50km/h的加速数据与A002纯电动汽车模型结果对比验证模型可信,电机仿真控制策略正确。利用A002的AB S（Anti-lock Brake System,汽车制动防抱死系统）制动实车数据与匹配仿真实验A BS结果对比,表明仿真ABS控制策略正确。利用带有ESP（Electronic Stability Program,电子稳定程序简称ESP）的C201汽车进行双移线测试到的车速和方向盘转角的同步信号,输入仿真产生的车辆横摆角速度数据峰值结果对应时刻和实车压力峰值数据对应时刻一致,且四轮缸制动压力幅值和实车数据幅值相近,证明ESC液压模型的AYC控制策略正确。
何闫[4]（2020）在《乘用车电机驱动线控制动控制系统设计与试验研究》文中研究指明智能化是汽车技术发展方向,作为关系交通安全的汽车制动系统,应支持智能辅助驾驶的自动紧急制动与自适应巡航,主动安全系统的电子稳定性控制与制动防抱死,再生制动以及驾驶员制动等线控制动调压功能。本文围绕选题“乘用车电机驱动线控制动控制系统设计与试验研究”,建立乘用车电机驱动线控制动系统的仿真模型,设计执行机构调压控制策略以及基本制动与ABS控制策略,并进一步地开展仿真与试验研究。论文研究内容如下:第一,明确论文研究内容。围绕论文选题,分析论文研究背景与意义,综述电机驱动线控制动系统的调压控制,电机控制与电磁阀响应控制,制动防抱死控制以及线控制动仿真与试验等国内外研究现状,提出论文研究内容。第二,建立乘用车电机驱动线控制动系统仿真模型。基于线控制动系统构型,提出线控制动系统仿真模型总体架构,根据电机驱动线控制动系统功能原理,搭建空间矢量脉宽调节控制的无刷直流电机、电磁阀、制动副主缸、制动轮缸的AMESim仿真模型。第三,设计乘用车电机驱动线控制动调压控制策略。提出线控制动调压控制策略总体架构,根据电机驱动线控制动系统调压要求,设计以最高轮缸目标压力为目标的电机驱动制动副主缸增压与电磁阀调压的线控制动调压控制策略,并设计该调压策略中无刷直流电机控制器与电磁阀响应控制器,其中无刷直流电机控制器采用基于制动压力决策电磁转矩与转子位置对无刷直流电机电磁转矩进行补偿的控制策略,电磁阀响应控制器采用基于制动压力决策电磁阀占空比的控制策略。第四,设计乘用车电机驱动线控制动目标压力控制器。提出线控制动目标压力控制器总体架构,设计整车基本制动控制策略与整车防抱死制动控制策略,其中,基本控制策略中以车辆制动时前后车轮充分利用路面附着为目标设计前后轴制动力分配策略,防抱死制动控制策略中以抑制制动压力抖振为目标采用基于CMAC神经网络的幂次滑模变结构的防抱死制动控制策略。第五,进行乘用车电机驱动线控制动系统仿真与试验研究。搭建Simulink、AMESim、CarSim联合仿真平台,并完成乘用车电机驱动线控制动调压控制策略、整车基本制动控制策略与整车防抱死制动控制策略仿真研究。仿真结果表明:1)线控制动调压控制策略能够调节执行机构实现制动压力精确调节;2)整车基本制动控制策略能够在车辆制动过程中分配前后轴制动力,控制各个车轮滑移率保持在理想值;3)整车防抱死制动控制策略能够在均一、对开与对接路面上使车辆获得良好的制动效果。最后,搭建乘用车电机驱动线控制动系统硬件在环试验台,完成线控制动调压控制策略与整车防抱死控制策略的硬件在环试验研究。试验结果表明:1)控制策略能够实现对基本制动压力信号的跟随;2)整车防抱死制动控制策略能够有效防止车轮抱死。
齐欢宁[5]（2019）在《电动汽车制动系统动力学分析与研究》文中研究指明随着科学技术的不断发展进步,汽车产业的发展逐步走向电动化、智能化、网联化和共享化。其中电动化是后三化实现的前提与载体,因此,发展电动汽车技术关系着现代汽车工业的发展前景。本文以电动汽车制动系统作为研究对象,采用Matlab建模软件,借助模拟算法,完成对制动系统的组成进行解析、电动车辆制动系统过程动力学分析、独立系统的仿真分析、再生制动协调控制策略研究和制动系统操纵稳定性仿真等五个方面进行了深入的研究。（1）电动汽车制动系统的结构原理。介绍了汽车防抱死制动系统（Anti-lock Brake System,ABS）的组成、操作和控制方法,并且重点分析了电动汽车再生制动系统。（2）电动汽车制动过程动力学分析。主要分析了整车阻力及前后轮制动力分配两部分。在确保行车制动系统的稳定性方面,前轮和后车轮必须以“动态曲线”的形式进行调节,确保行车时的安全性与稳定性。（3）独立系统的仿真分析。利用Matlab软件对传统机械式制动系统进行建模仿真,得出车轮在2.127s时就已经抱死,有必要对车辆加装ABS系统。通过对汽车ABS进行模糊控制的仿真模拟,装有ABS汽车模糊控制模型与门限值控制仿真模型的比较可以得出前者的效果更佳。（4）再生制动协调控制策略研究。设计和实施液压制动控制设计的基本原则是对传统制动系统、简单的结构、性能的可靠性和工作寿命的修改。由于传统液压制动系统迟滞性,必须提前发送控制信号,以便在ABS的集成控制中获得更好的效果。（5）制动系统操纵稳定性仿真研究。进行了具有典型意义的操纵稳定性仿真试验,包括稳态回转试验、转向盘角阶跃输入试验、转向盘角脉冲输入试验。通过这些试验,将独立制动和联合制动整车的操纵稳定性进行综合对比,从而得出联合制动对操纵稳定性的影响。通过对电动汽车制动系统动力学的分析,本文提供了可靠的仿真模型,有助于电动汽车产品的创新开发,降低成本、缩短开发周期、推动电动汽车的发展。
赵辰[6]（2019）在《重型汽车气压ABS控制系统研究》文中认为随着我国电子商务和物流的快速发展,使得我们对重型汽车的需求不断增长。重型汽车由于具有载重质量大、车身长、重心高的特点,而极易发生侧翻等事故,给人造成巨大的生命损失,同时造成巨大的经济损失。因此,提高重型汽车的安全系数是一种发展趋势。防抱死制动系统（Anti-lock Braking System,ABS）是保证汽车主动安全的重要装置,它在汽车制动时能够防止车轮“抱死”,从而显着改善制动性能,缩短制动距离。本文以东风商用车DFL1250A12为对象,进行了深入研究。本文研究的具体内容如下:首先介绍了气压ABS的基本组成,控制原理和控制过程,利用单轮模型分析了地面制动力、制动器制动力和附着力之间的关系,并分析了不同路面附着系数与滑移率之间的关系。然后,设计了基于TruckSim建立的整车模型和基于Maltlab/Simulink建立的ABS控制器模型和气压比例分配模型,并搭建了联合仿真模型,通过ABS压力动态响应综合测试来验证模型的可行性。其次,分别设计了逻辑门限值控制器和PID控制器。结合两者的优缺点,提出了逻辑门限值与PID综合控制,该综合控制器由逻辑门限值控制作为外层循环决定增压、保压或减压,由内层的PID控制根据当前的滑移率偏差计算最合适的增、减压速率。通过仿真试验验证其达到了很好的控制效果,制动压力变化更平缓,车轮滑移率可以很好地维持在最佳滑移率附近。再次,完成了以英飞凌XC2365A为核心的ABS控制器硬件电路设计,主要包括微处理器、电源供电电路、晶振时钟电路、OCDS电路、轮速信号处理电路、电磁阀驱动电路、光耦隔离电路、CAN通讯电路和K-Line诊断电路,并完成了控制器PCB设计。最后,基于清华大学汽车安全与节能国家重点实验室开发的重型汽车硬件在环仿真试验（Hardware-in-the-loop Simulink test,HIL）台架进行高附着路面、低附着路面、对接路面、对开路面和冰面直线制动的试验,验证了ABS控制器中加入逻辑门限值与PID综合控制可以满足预期的制动要求。
赵俊武[7]（2019）在《三轴汽车转弯制动稳定性协调控制及硬件在环仿真研究》文中研究指明汽车制动防抱死系统（ABS）和电子稳定程序（ESP）一直是汽车主动安全研究的热点,对二者的集成已成为汽车制动控制发展的必然趋势,通过对二者进行有效合理的协调,可以在缩短制动距离的同时,提高车辆的行驶的方向稳定性。研究转弯制动工况下的稳定性协调控制对于提高汽车主动安全性,具有重要的理论意义和工程价值。三轴车辆最大制动减速度远小于乘用车,在干路面上紧急制动距离长。为了改善三轴汽车在直线和转弯制动工况下操纵稳定性并缩短制动距离,采用实车参数基于TruckSim动力学仿真软件建立了整车模型,分别设计了模糊PID控制、基于饱和函数的滑模控制和基于变指数趋近率的滑模控制等三种ABS控制器,对直线制动工况下三种控制器的控制效果进行了对比。提出了一种轮胎侧偏刚度动态拟合方法,对线性二自由度车辆模型进行修正,通过模型预测控制方法设计了直接横摆力矩控制控制器。基于Dugoff轮胎模型建立补偿横摆力矩与车轮滑移率的关系式,并计算出滑移率的控制边界值。在此基础上提出一种DYC/ABS协调控制策略。通过TruckSim与MATLAB联合仿真,分析了不同车速、转弯半径下的车辆响应,提出了综合改善评价函数来评价汽车整体动力学性能。研究表明,所设计的ABS控制器和协调控制器对改善汽车操纵稳定性效果显着,可达4%-35%。由于重型气压制动系统商用车的配置参数差异大,单批次产量少,DYC/ABS开发匹配中实车实验成本高、风险大,为了快速开发控制算法并标定控制阈值,针对三轴车辆搭建了气压制动硬件在环试验系统,并对所提出协调控制策略的有效性进行了硬件在环试验验证。仿真和试验结果表明,所提出的协调控制策略在不同车速、转弯工况下均能改善车辆稳定性,减小侧向加速度、制动距离和制动时间。因此,本文基于三轴汽车整车动力学模型提出的DYC/ABS协调控制策略,控制效果良好,并具有工况适应性,可为汽车稳定性研究提供理论借鉴。
刘金国[8]（2020）在《危化品罐车横向稳定性判别与控制策略的研究》文中提出随着我国工业化的快速发展,对危化品的需求量大幅上升,然而我国目前的危化品运输主要依靠罐车进行公路运输,在运输过程一旦发生交通事故,将会对人员和环境造成很大的威胁。基于此,本文以危化品罐车为研究对象,主要解决其在途运输的整车状态参数识别及如何通过控制策略减少危险工况的发生。本文基于危化品罐车结构和行驶特点,分为模型设计、控制策略的搭建以及联合仿真。模型设计包括:6自由度动力学模型及Trucksim整车模型。设计了牵引车及罐车单独分开的6自由度动力学模型,并结合UKF估计算法,对所做模型进行参数估计,进行了特殊参数的估值计算,与Trucksim输出实际曲线结果对比相吻合。在Trucksim软件里面依据危化品罐车结构特点,建立整车模型,依据国家商用车的实验标准,进行了三种工况试验,验证了模型的可靠性。控制策略的搭建以及联合仿真的实现主要包括:分析控制方法中的优缺点,按照牵引车及罐车不同制动效能,采取分段制动,牵引车及罐车采取不同方式的制动方法,牵引车部位采用模糊PID与差动制动结合,罐车部位采用常规的模糊PID控制,从估计出的状态参数中选取特定参数设计了一套制动系统,并以数值输入的方式进行特定道路工况的仿真实验。将全文总体建模与参数估计进行联合仿真,在软件内部运行,参照国家标准进行稳定性实验。测试结果表明:本文所建立的参数估计以及控制策略对车辆行驶稳定性有着良好的改善作用,有效的降低了侧翻、横摆、甩尾危险工况的发生。
杨云杰[9]（2019）在《林区车辆ABS滑模控制器优化设计》文中研究指明汽车防抱制动系统,在改善汽车主动安全性方面日趋重要,在车速越来越快的今天,汽车防抱制动系统得到了广泛的应用。针对林区作业车辆在作业过程中,受路面条件限制,极易出现制动力不足、制动距离长、制动失效、制动侧滑、跑偏等问题,本文从林区作业车辆制动系统的ABS制动系统方面入手,在总结已有研究内容的基础上,采用计算机仿真技术,模拟车辆在林区纵向路面上的制动过程,探索研究车辆在制动过程中ABS系统的控制算法,并在此基础上做了优化和改进。在综述国内外文献的基础上,针对林区作业货车的ABS系统进行了关键技术的分析和实现方法的研究。主要研究内容如下:建立了林区作业车辆制动系统数学模型,其中包括车辆模型、轮胎模型和制动执行器模型。为了突出研究重点以及弱化其他因素的干扰,车辆模型选用单轮车辆制动模型;轮胎模型采用了魔术公式简化模型,在同样能模拟出不同路面条件的前提下,大大改善了传统魔术公式参数多、计算量大的问题;制动执行器模型由驱动电机模型、传动机构模型和制动器模型三部分组成。针对林区道路湿滑、复杂多变的特点,提出了滑模变结构控制算法。针对控制系统输入函数界限的不确定,引入了自适应控制方法,设计了自适应滑模控制器。针对滑模控制引起的高频抖振问题,在自适应滑模控制器的设计基础上,引入RBF神经网络,设计了基于RBF自适应滑模控制器。在MATLAB/Simulink工具箱中搭建了ABS系统整体仿真模型,对分别采用常规自适应滑模控制器和基于RBF自适应滑模控制器的ABS系统进行了对比仿真实验。实验结果表明,基于RBF自适应滑模控制器比自适应滑模控制器的控制效果更好,不仅能够削弱常规滑模变结构控制所引起的抖振现象,而且能够提高ABS的响应速度和鲁棒性,因此能够很好地适应林区湿滑、复杂的路面状况,验证了所设计模型在实际应用中的可行性和有效性。
刘小平[10]（2019）在《汽车ABS/ESP及其协调控制研究》文中指出车辆行驶的稳定性与安全性密切相关。通过控制算法设计有效的防抱死制动系统（Anti-lock Braking System,简称ABS）、电子稳定性控制系统（Electronic Stability Program,简称ESP）对车辆纵向、侧向、横摆运动及四个车轮绕各自中心轴线的回转运动进行控制,并合理的协调ABS/ESP控制,提高车辆行驶稳定性。论文介绍了底盘主动安全控制算法的研究现状及发展趋势,并了解ABS和ESP系统的发展现状及工作原理、基本结构。建立的参考模型为二自由度模型,并建立整车七自由度模型、车身模型、Dugoff轮胎模型及制动系统模型。对车辆制动理论进行分析,分别介绍应用于ABS的控制器原理,以滑移率为控制目标研究控制算法并仿真,对仿真结果分析得:PID控制和基于路面辨识的模糊PID控制算法可以在一定程度上提高车辆制动性能,比无控制制动效果好,并确定基于路面辨识的模糊PID控制研究协调控制。随后,对车辆操纵稳定性进行分析,确定单侧车轮制动控制策略,并分析制动力分配。利用经典卡尔曼滤波理论估计车辆质心侧偏角,并在特定工况下模拟仿真分析,通过实验室开发的车载测试系统实车试验获得实时参数,验证所建立模型的实用性和有效性,为研究提供依据。根据论文建立的模型,研究基于PID控制、积分分离PID控制、模糊PID控制的ESP控制器,并在双移线工况与正弦工况下的高、低附着路面上仿真分析,采用模糊PID控制的ESP控制器进行ESP和ABS协调控制研究。最后,设计协调ABS与ESP控制策略,并在双移线工况和正弦工况下进行无控制、ABS控制、ESP控制、ABS与ESP协调控制仿真分析,仿真结果表明:单一控制时,ABS仅对车辆制动效果较好,制动时间缩短,ESP仅对车辆转向稳定性效果较好;ABS与ESP协调控制,能改善车辆制动性能,也能改善车辆的制动、转向稳定性。
二、车辆ABS建模及仿真研究（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、车辆ABS建模及仿真研究（论文提纲范文）
（1）基于车辆状态参数估计的商用车气压电子制动主动安全控制策略研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 主要符号及缩略词说明 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 商用车气压电子制动国内外研究现状 |
| 1.2.2 商用车车辆状态参数估计国内外研究现状 |
| 1.2.3 汽车主动安全控制策略国内外研究现状 |
| 1.3 论文主要研究内容 |
| 第2章 商用车气压电子制动系统响应特性仿真研究 |
| 2.1 商用车气压电子制动构型方案 |
| 2.2 商用车气压电子制动系统仿真模型 |
| 2.2.1 双通道轴调节器 |
| 2.2.2 制动管路 |
| 2.2.3 制动气室 |
| 2.2.4 制动器 |
| 2.3 系统参数对气压电子制动响应特性影响分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 商用车气压电子制动主动安全控制车辆状态参数估计 |
| 3.1 车辆状态参数估计动力学建模 |
| 3.2 基于改进强跟踪自适应容积卡尔曼滤波车辆状态参数估计 |
| 3.3 典型工况车辆状态参数估计仿真 |
| 3.3.1 不同附着系数路面制动仿真 |
| 3.3.2 双移线转向仿真 |
| 3.3.3 J-turn和鱼钩转向仿真 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 商用车气压电子制动主动安全控制策略研究 |
| 4.1 气压电子制动主动安全控制策略总体架构 |
| 4.2 气压电子制动执行机构双重逻辑门限值控制策略研究 |
| 4.3 基于非线性扰动观测的主动安全滑模控制策略研究 |
| 4.3.1 制动防抱死改进型自适应滑模控制策略研究 |
| 4.3.2 横摆稳定性二阶滑模控制策略研究 |
| 4.3.3 防侧翻径向基神经网络自适应滑模控制策略研究 |
| 4.3.4 主动安全联合控制策略研究 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 商用车气压电子制动主动安全控制策略仿真研究 |
| 5.1 商用车气压电子制动主动安全控制仿真平台架构 |
| 5.2 商用车气压电子制动执行机构控制策略仿真研究 |
| 5.2.1 阶跃工况仿真研究 |
| 5.2.2 正弦工况仿真研究 |
| 5.3 商用车气压电子制动主动安全控制策略仿真研究 |
| 5.3.1 制动防抱死控制策略仿真研究 |
| 5.3.2 横摆稳定性控制策略仿真研究 |
| 5.3.3 防侧翻控制策略仿真研究 |
| 5.3.4 联合控制策略仿真研究 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 商用车气压电子制动主动安全控制策略台架试验研究 |
| 6.1 商用车气压电子制动主动安全硬件在环试验台 |
| 6.2 商用车气压电子制动系统执行机构响应特性试验研究 |
| 6.2.1 开环响应特性试验研究 |
| 6.2.2 闭环响应特性试验研究 |
| 6.3 商用车气压电子制动主动安全控制策略硬件在环试验研究 |
| 6.3.1 制动防抱死控制策略硬件在环试验研究 |
| 6.3.2 横摆稳定性控制策略硬件在环试验研究 |
| 6.3.3 防侧翻控制硬件在环试验研究 |
| 6.3.4 主动安全联合控制策略硬件在环试验研究 |
| 6.4 本章小结 |
| 第7章 总结与展望 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 创新点 |
| 7.3 工作展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介及科研成果 |
| 致谢 |
（2）分布式驱动电动汽车制动器失效的制动稳定性补偿控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 制动失效时车辆稳定性控制研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 本文采用的线控制动分布式电动汽车制动系统简介 |
| 1.4 主要研究内容 |
| 第2章 分布式电动汽车建模及分析 |
| 2.1 分布式驱动电动汽车整车模型 |
| 2.2 轮毂电机再生制动模型 |
| 2.3 EMB系统建模 |
| 2.3.1 EMB执行系统建模 |
| 2.3.2 EMB控制系统建模 |
| 2.4 车辆动力学模型的建模 |
| 2.5 轮胎模型 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 基于制动失效工况的车辆制动稳定性分析 |
| 3.1 车辆制动性能评价指标选择 |
| 3.2 制动失效工况 |
| 3.2.1 轮毂电机制动失效工况 |
| 3.2.2 EMB失效工况 |
| 3.3 不同制动工况下单轮制动失效对制动稳定性的影响 |
| 3.3.1 ABS触发对制动器失效后制动稳定性影响 |
| 3.3.2 故障轮位置对制动稳定性影响 |
| 3.3.3 制动强度与制动初速度对失效后制动稳定性的影响 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 单轮制动器失效后的制动稳定性控制策略 |
| 4.1 单轮制动器失效时制动力控制 |
| 4.1.1 单轮轮毂电机制动失效工况制动稳定性控制 |
| 4.1.2 单轮EMB制动失效后制动力控制 |
| 4.2 前轮转角控制器设计 |
| 4.2.1 非线性控制器简介及几种非线性控制器对比 |
| 4.2.2 控制律设计 |
| 4.3 单轮制动执行器失效时力矩重构与前轮转角控制策略 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 控制策略仿真及硬件在环实验 |
| 5.1 Car Sim与 Simulink联合仿真 |
| 5.1.1 轻度制动轮毂电机再生制动故障仿真结果 |
| 5.1.2 中度制动EMB故障仿真结果 |
| 5.1.3 重度制动EMB故障仿真结果 |
| 5.2 硬件在环实验 |
| 5.2.1 硬件在环平台搭建 |
| 5.2.2 硬件在环实验结果 |
| 5.3 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（3）纯电动汽车的ESC制动力分配策略与控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 |
| 1.2 纯电动汽车概述 |
| 1.3 纯电动汽车驱动系统 |
| 1.4 ESC制动系统的概述 |
| 1.5 ESC制动系统的研究现状 |
| 1.5.1 ESC制动系统的国外研究现状 |
| 1.5.2 ESC制动系统的国内研究现状 |
| 1.6 本文主要研究内容 |
| 第二章 纯电动汽车动力学建模 |
| 2.1 纯电动汽车架构及参数 |
| 2.1.1 总体架构 |
| 2.1.2 主要参数 |
| 2.2 Carsim设置 |
| 2.2.1 Carsim介绍 |
| 2.2.2 Carsim车身参数设置 |
| 2.2.3 Carsim动力系统设置 |
| 2.2.4 Carsim轮胎设置 |
| 2.3 Pacejka公式 |
| 2.3.1 轮胎基本公式 |
| 2.3.2 遗传算法的参数辨识 |
| 2.4 电机模型及其控制 |
| 2.4.1 电机模型 |
| 2.4.2 电机控制策略 |
| 2.4.3 Simulink电机模型 |
| 2.5 轮胎滑移率计算 |
| 2.6 驾驶员模型 |
| 2.7 仿真验证 |
| 2.8 本章小结 |
| 第三章 纯电动汽车ESC制动系统建模 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 ESC制动系统结构原理 |
| 3.3 AMESim液压软件介绍及制动系统建模 |
| 3.3.1 AMESim液压软件介绍 |
| 3.3.2 制动系统建模 |
| 3.3.3 主要液压模型 |
| 3.4 电磁阀的控制 |
| 3.5 驾驶员制动仿真验证 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 纯电动汽车ESC制动系统的分配策略与控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 操纵动力学理论分析 |
| 4.2.1 失稳分析 |
| 4.2.2 缓解车辆失控的措施 |
| 4.2.3 操纵变量的分析 |
| 4.2.4 操纵变量的定义 |
| 4.2.5 转弯轮胎受力分析 |
| 4.3 制动系统上层控制器设计 |
| 4.3.1 ABS和TCS的上层控制器 |
| 4.3.2 ESC的层控制器 |
| 4.4 下层控制器构建 |
| 4.4.1 控制器工作流程 |
| 4.4.2 下层控制器构建 |
| 4.5 三软件联合仿真 |
| 4.5.1 三软件运行设置 |
| 4.5.2 开环仿真研究 |
| 4.5.3 闭环仿真研究 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 实车数据的匹配验证 |
| 5.1 纯电动汽车A002介绍 |
| 5.2 纯电动汽车A002加速与匹配仿真 |
| 5.3 纯电动汽车A002的ABS制动与匹配仿真 |
| 5.4 汽车C201双移线数据与匹配仿真 |
| 5.4.1 匹配仿真路面系数设定 |
| 5.4.2 线性控制和失稳控制不设死区间 |
| 5.4.3 线性控制和失稳控制设死区间 |
| 5.4.4 其它控制器的线性控制对比 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间的研究成果 |
| 致谢 |
（4）乘用车电机驱动线控制动控制系统设计与试验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 论文研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 线控制动执行电机控制 |
| 1.2.2 线控制动电磁阀响应控制 |
| 1.2.3 线控制动系统调压控制 |
| 1.2.4 制动防抱死控制策略 |
| 1.2.5 线控制动仿真与试验研究 |
| 1.3 本文研究内容 |
| 第2章 乘用车电机驱动线控制动系统仿真模型 |
| 2.1 线控制动系统仿真模型总体架构 |
| 2.1.1 线控制动构型描述 |
| 2.1.2 仿真模型总体架构 |
| 2.1.3 线控制动AMESim仿真模型 |
| 2.2 电机驱动线控制动子系统仿真模型 |
| 2.2.1 无刷直流电机 |
| 2.2.2 电磁阀 |
| 2.2.3 制动副主缸 |
| 2.2.4 制动轮缸 |
| 2.3 本章小结 |
| 第3章 乘用车电机驱动线控制动调压控制策略设计 |
| 3.1 线控制动调压控制策略总体架构 |
| 3.2 无刷直流电机控制器 |
| 3.2.1 压力环控制器 |
| 3.2.2 位置环控制器 |
| 3.2.3 转矩环控制器 |
| 3.3 电磁阀响应控制器 |
| 3.3.1 基于PWM技术的电磁阀控制 |
| 3.3.2 电磁阀占空比模糊PI控制器 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 乘用车电机驱动线控制动目标压力控制器设计 |
| 4.1 线控制动目标压力控制器总体架构 |
| 4.2 整车基本制动控制策略 |
| 4.2.1 目标制动减速度确定 |
| 4.2.2 前后轴制动力分配策略 |
| 4.3 整车防抱死制动控制策略 |
| 4.3.1 七自由度车辆控制模型 |
| 4.3.2 纵向车速无迹卡尔曼滤波估计算法 |
| 4.3.3 基于小脑模型神经网络的ABS幂次滑模变结构控制策略 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 乘用车电机驱动线控制动控制系统仿真与试验研究 |
| 5.1 乘用车电机驱动线控制动控制系统仿真研究 |
| 5.1.1 线控制动调压控制策略仿真研究 |
| 5.1.2 整车基本制动控制策略仿真研究 |
| 5.1.3 整车防抱死制动控制策略仿真研究 |
| 5.2 乘用车电机驱动线控制动控制系统试验研究 |
| 5.2.1 线控制动调压控制策略试验研究 |
| 5.2.2 整车防抱死制动控制策略试验研究 |
| 5.3 本章小结 |
| 第6章 全文总结与研究展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（5）电动汽车制动系统动力学分析与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 ABS制动系统的发展及应用 |
| 1.1.1 ABS简介 |
| 1.1.2 ABS的发展及应用 |
| 1.2 再生制动系统的发展现状分析 |
| 1.2.1 国外发展现状分析 |
| 1.2.2 国内发展现状分析 |
| 1.3 研究目的及意义 |
| 1.4 本文研究内容 |
| 第2章 电动汽车制动系统的结构原理 |
| 2.1 ABS系统的结构原理 |
| 2.1.1 ABS基本组成 |
| 2.1.2 ABS的原理 |
| 2.1.3 ABS控制方法 |
| 2.2 车辆再生制动的基本原理和方法 |
| 2.2.1 车辆再生制动系统的结构原理 |
| 2.2.2 再生制动的分类 |
| 2.2.3 再生制动的影响因素 |
| 2.3 模糊-PID控制原理 |
| 2.3.1 模糊控制 |
| 2.3.2 PID控制 |
| 2.3.3 模糊-PID控制 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 电动汽车制动过程动力学分析 |
| 3.1 整车阻力分析 |
| 3.2 前后车轮制动力分配分析 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 独立系统仿真分析 |
| 4.1 传统机械式仿真分析 |
| 4.2 车轮ABS防抱死系统仿真分析 |
| 4.2.1 对加有ABS系统仿真模型的建立 |
| 4.2.2 对软件分析后的结果对比 |
| 4.3 本章小结 |
| 第5章 再生制动协调控制策略研究 |
| 5.1 电液复合再生制动协调控制策略 |
| 5.1.1 再生制动控制策略研究 |
| 5.1.2 分布驱动电动汽车再生制动控制策略研究 |
| 5.1.3 再生制动与液压制动协调控制方案 |
| 5.2 车轮再生制动系统中ABS匹配关系 |
| 5.2.1 车轮中再生制动与ABS系统的集成控制 |
| 5.2.2 再生制动与ABS匹配性控制策略 |
| 5.3 再生制动模糊-PID控制策略的仿真分析 |
| 5.3.1 模糊-PID控制的仿真模型 |
| 5.3.2 仿真分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 制动系统操纵稳定性仿真研究 |
| 6.1 稳态回转仿真试验 |
| 6.1.1 试验方法 |
| 6.1.2 评价指标 |
| 6.1.3 仿真结果 |
| 6.2 转向盘角阶跃输入试验 |
| 6.2.1 试验方法 |
| 6.2.2 评价指标 |
| 6.2.3 仿真结果 |
| 6.3 转向盘角脉冲输入试验 |
| 6.3.1 试验方法 |
| 6.3.2 评价指标 |
| 6.3.3 仿真结果 |
| 6.4 本章小结 |
| 第7章 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 申请硕士学位期间的研究成果及发表的学术论文 |
（6）重型汽车气压ABS控制系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 选题背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外ABS的研究现状 |
| 1.2.2 国内ABS的研究现状 |
| 1.2.3 ABS控制算法的研究现状 |
| 1.3 本文研究的主要内容及章节安排 |
| 第二章 重型汽车制动系统制动性分析 |
| 2.1 气压ABS的构成 |
| 2.1.1 轮速传感器 |
| 2.1.2 电子控制单元 |
| 2.1.3 制动压力调节装置 |
| 2.2 制动过程分析 |
| 2.2.1 制动时车轮受力分析 |
| 2.2.2 滑移率分析 |
| 2.2.3 滑移率与附着系数的关系 |
| 2.2.4 不同路面附着系数与滑移率的关系 |
| 2.3 ABS控制原理及过程 |
| 2.3.1 ABS控制原理 |
| 2.3.2 气压ABS的控制过程 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 基于TruckSim的联合仿真模型建立 |
| 3.1 联合仿真建模整体框架 |
| 3.2 Truck Sim简介 |
| 3.3 基于参数化的整车模型建立 |
| 3.3.1 整车模型框架 |
| 3.3.2 车体建模 |
| 3.3.3 空气动力学建模 |
| 3.3.4 轮胎建模 |
| 3.3.5 动力传动系统建模 |
| 3.3.6 制动系统建模 |
| 3.3.7 转向系统建模 |
| 3.3.8 悬架系统建模 |
| 3.4 ABS控制器模型 |
| 3.5 气压比例分配模型 |
| 3.6 仿真模型验证 |
| 3.7 本章小结 |
| 第四章 ABS控制器控制算法的分析与仿真实现 |
| 4.1 逻辑门限值控制算法 |
| 4.1.1 逻辑门限值控制的原理 |
| 4.1.2 逻辑门限值控制策略研究 |
| 4.2 PID控制算法 |
| 4.2.1 PID控制基本原理 |
| 4.2.2 PID控制策略研究 |
| 4.3 逻辑门限值与PID综合控制策略 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 ABS控制器硬件电路设计 |
| 5.1 ABS控制器方案 |
| 5.2 微处理器及最小系统设计 |
| 5.2.1 微处理器 |
| 5.2.2 电源供电电路 |
| 5.2.3 晶振时钟电路 |
| 5.2.4 外围测试复位电路 |
| 5.2.5 片上调试支持电路 |
| 5.3 信号处理电路 |
| 5.3.1 轮速信号处理电路 |
| 5.3.2 电磁阀驱动电路 |
| 5.3.3 制动踏板电路 |
| 5.3.4 CAN通讯电路 |
| 5.3.5 K-Line诊断电路 |
| 5.3.6 接插件模块 |
| 5.4 电路板PCB设计 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 重型汽车HIL台架与道路试验 |
| 6.1 HIL台架 |
| 6.2 基于台架的道路试验 |
| 6.2.1 高附着路面试验 |
| 6.2.2 低附着路面试验 |
| 6.2.3 对接路面(从低附着过渡到高附着)试验 |
| 6.2.4 对接路面(从高附着过渡到低附着)试验 |
| 6.2.5 对开路面试验 |
| 6.2.6 冰面直线制动试验 |
| 6.3 本章小结 |
| 第七章 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
（7）三轴汽车转弯制动稳定性协调控制及硬件在环仿真研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 车辆制动性与操纵稳定性协调控制研究现状 |
| 1.2.1 汽车制动性及控制研究现状 |
| 1.2.2 集成控制研究现状 |
| 1.2.3 车辆系统协调控制研究发展趋势 |
| 1.3 本文研究内容 |
| 第二章 三轴汽车整车动力学建模及半主动悬架控制 |
| 2.1 TruckSim软件简介 |
| 2.2 三轴汽车整车动力学模型 |
| 2.2.1 整车车体建模 |
| 2.2.2 转向系统建模 |
| 2.2.3 轮胎建模 |
| 2.2.4 悬架系统建模 |
| 2.2.5 制动系统建模 |
| 2.2.6 动力传动系统建模 |
| 2.2.7 空气动力学建模 |
| 2.3 整车模型的验证 |
| 2.3.1 制动性仿真 |
| 2.3.2 双移线仿真 |
| 2.4 半主动悬架控制 |
| 2.4.1 LQG控制器设计 |
| 2.4.2 仿真结果 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 基于路面附着识别的ABS控制 |
| 3.1 ABS控制策略研究 |
| 3.1.1 模糊自整定PID控制器 |
| 3.2 滑模变结构控制 |
| 3.2.1 滑模变结构控制原理 |
| 3.2.2 基于饱和函数的滑模控制器 |
| 3.2.3 基于改进指数趋近率的滑模控制器设计 |
| 3.3 综合仿真分析 |
| 3.4 路面辨识方法研究 |
| 3.4.1 算法介绍 |
| 3.4.2 仿真研究 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 DYC/ABS协调控制 |
| 4.1 MPC控制概述 |
| 4.1.1 状态空间模型 |
| 4.1.2 预测方程 |
| 4.1.3 约束优化问题 |
| 4.1.4 优化及反馈输入计算 |
| 4.2 DYC控制方案概述 |
| 4.2.1 理想二自由度车辆模型 |
| 4.2.2 动态等效侧偏刚度实时拟合 |
| 4.2.3 基于Dugoff轮胎模型的MPC控制器设计 |
| 4.3 DYC与 ABS协调控制方案 |
| 4.4 控制策略仿真分析 |
| 4.5 不同车速、转弯半径下的控制效果 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 硬件在环仿真系统及试验验证 |
| 5.1 三轴汽车底盘电控综合测试平台 |
| 5.2 DYC/ABS协调控制硬件在环试验 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
（8）危化品罐车横向稳定性判别与控制策略的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 缩写、符号清单、术语表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 选题背景与意义 |
| 1.3 危化品罐车国内外研究现状及发展趋势 |
| 1.3.1 国外研究现状 |
| 1.3.2 国内研究现状 |
| 1.3.3 危化品罐车研究发展趋势 |
| 1.4 危化品罐车横向稳定性归纳与课题提出 |
| 1.5 本论文的主要研究内容与技术路线 |
| 1.5.1 主要研究内容 |
| 1.5.2 技术路线 |
| 2 危化品罐车简化动力学模型的建立 |
| 2.1 危化品罐车简化数学动力学模型 |
| 2.1.1 六自由度简化数学动力学模型的建立 |
| 2.2 危化品罐车六自由度简化动力学Simulink模型的建立 |
| 2.3 本章小结 |
| 3 危化品罐车参数与状态估计方法 |
| 3.1 危化品罐车参数估计算法的选取 |
| 3.1.1 无轨卡尔曼滤波算法 |
| 3.1.2 参数及状态估计方法 |
| 3.2 危化品罐车参数估计实施方案 |
| 3.3 危化品罐车参数估计效果验证 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 基于Trucksim的危化品罐车整车建模与仿真分析 |
| 4.1 危化品罐车的结构特点 |
| 4.1.1 半挂牵引车结构特点 |
| 4.1.2 危化品罐车结构特点 |
| 4.1.3 危化品罐车牵引座结构特点 |
| 4.2 危化品罐车Truck Sim模型的建立 |
| 4.2.1 危化品牵引车与罐车的整车外形 |
| 4.2.2 整车轮胎系统建模 |
| 4.2.3 整车悬架系统建模 |
| 4.2.4 转向系统建模 |
| 4.2.5 整车制动系统建模 |
| 4.2.6 整车动力系统建模 |
| 4.2.7 整车建模参数值的选取 |
| 4.3 Truck Sim模型的仿真 |
| 4.3.1 鱼钩工况运行仿真 |
| 4.3.2 双移线工况运行仿真 |
| 4.3.3 180°角阶跃工况运行仿真 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 危化品罐车横向稳定性控制策略的研究 |
| 5.1 ABS的组成原理 |
| 5.2 ABS制动特点及防抱死机理 |
| 5.2.1 车轮制动过程中的受力状态分析 |
| 5.2.2 附着力与制动力的关联性 |
| 5.2.3 H与μ在车辆制动阶段的关联性 |
| 5.2.4 防抱死工作原理及过程 |
| 5.3 差动制动制动特点及原理 |
| 5.3.1 差动制动控制方法及原理 |
| 5.3.2 制动力矩分配方法的判定 |
| 5.3.3 制动力矩分配 |
| 5.4 模糊PID控制ABS系统 |
| 5.4.1 模糊PID控制的基本思想 |
| 5.4.2 模糊PID控制的基本原理 |
| 5.4.3 模糊PID控制设计的基本方法及设计 |
| 5.5 ABS各个系统建模及联合控制策略的制定 |
| 5.5.1 轮胎模型的建立 |
| 5.5.2 制动系统模型的建立 |
| 5.5.3 滑移率计算子系统模型的建立 |
| 5.5.4 模糊PID控制子系统模型的建立 |
| 5.6 ABS系统仿真验证 |
| 5.6.1 常规ABS的仿真 |
| 5.6.2 带有差动制动及模糊PID控制的仿真 |
| 5.7 本章小结 |
| 6 危化品罐车横向稳定性联合仿真 |
| 6.1 Simulink与 Trcuk Sim联合仿真数据交换的连接 |
| 6.2 三种常见危险工况下的联合仿真 |
| 6.2.1 鱼钩工况 |
| 6.2.2 双移线工况 |
| 6.2.3 180°角阶跃工况 |
| 6.3 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 未来展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间学术成果 |
| 致谢 |
（9）林区车辆ABS滑模控制器优化设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 |
| 1.1.1 课题的研究背景 |
| 1.1.2 课题的研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 ABS系统研究现状 |
| 1.2.2 ABS系统控制算法研究现状 |
| 1.2.3 滑模控制研究现状 |
| 1.3 论文的研究思路、主要内容及结构安排 |
| 1.3.1 研究思路 |
| 1.3.2 主要内容 |
| 1.3.3 结构安排 |
| 2 车辆制动系统数学模型的建立 |
| 2.1 防抱制动系统概述 |
| 2.1.1 ABS系统结构 |
| 2.1.2 ABS系统工作原理 |
| 2.1.3 ABS系统分类及优点 |
| 2.2 单轮车辆制动模型 |
| 2.3 轮胎模型 |
| 2.3.1 魔术公式模型 |
| 2.3.2 魔术公式简化模型 |
| 2.4 制动执行器模型 |
| 2.4.1 驱动电机模型 |
| 2.4.2 传动机构模型 |
| 2.4.3 制动器模型 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 自适应滑模控制器的设计 |
| 3.1 滑模控制系统概述 |
| 3.1.1 滑模控制简介 |
| 3.1.2 滑模控制的基本原理 |
| 3.1.3 滑模控制抖振问题概述 |
| 3.2 自适应控制系统概述 |
| 3.2.1 自适应控制系统概念及特点 |
| 3.2.2 自适应控制系统的工作原理 |
| 3.2.3 自适应控制系统的分类 |
| 3.2.4 自适应控制系统存在的问题 |
| 3.3 自适应滑模控制器的设计 |
| 3.3.1 等效控制量的设计 |
| 3.3.2 切换控制量的设计 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 基于RBF自适应滑模控制器设计 |
| 4.1 神经网络控制方法简介 |
| 4.2 RBF神经网络概述 |
| 4.3 基于RBF自适应滑模控制器的设计 |
| 4.4 滑模控制ABS系统仿真研究 |
| 4.4.1 仿真模型建立 |
| 4.4.2 仿真参数 |
| 4.4.3 仿真结果 |
| 4.5 本章小节 |
| 5 结论与展望 |
| 参考文献 |
| 附录 (攻读学位期间的主要学术成果) |
| 致谢 |
（10）汽车ABS/ESP及其协调控制研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 论文研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 底盘主动安全控制算法的国内外发展现状 |
| 1.2.2 底盘主动安全控制算法的发展趋势 |
| 1.2.3 底盘主动安全控制算法的研究 |
| 1.3 ESP系统概述 |
| 1.3.1 ESP的国内外发展现状 |
| 1.3.2 ESP系统的组成与工作原理 |
| 1.4 ABS系统概述 |
| 1.4.1 ABS简介和发展现状 |
| 1.4.2 ABS的组成与工作原理 |
| 1.4.3 ABS的制动性能评价 |
| 1.4.4 ABS仿真技术 |
| 1.5 论文主要研究内容 |
| 1.6 本章小结 |
| 2 建立车辆动力学系统模型 |
| 2.1 车辆动力学建模方法概述 |
| 2.2 车辆参考模型 |
| 2.2.1 坐标系选择 |
| 2.2.2 二自由度参考模型 |
| 2.2.3 基于Simulink的二自由度参考模型 |
| 2.3 建立七自由度整车模型 |
| 2.3.1 建立车身模型 |
| 2.3.2 车轮受力分析 |
| 2.3.3 轮胎模型 |
| 2.3.4 制动系统模型 |
| 2.3.5 建立基于Matlab/Simulink的模型 |
| 2.4 仿真参数 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 ABS控制算法研究 |
| 3.1 车辆制动分析 |
| 3.2 ABS控制算法研究理论 |
| 3.2.1 地面制动力、制动器制动力和地面附着力 |
| 3.2.2 地面制动力与附着系数、附着力之间的关系 |
| 3.2.3 附着力与附着系数的关系 |
| 3.2.4 滑移率 |
| 3.3 ABS的 PID控制器设计 |
| 3.3.1 PID控制原理 |
| 3.3.2 基于Simulink的 ABS闭环PID控制器 |
| 3.4 基于路面辨识的ABS模糊控制器设计 |
| 3.4.1 模糊控制基本原理 |
| 3.4.2 模糊控制器 |
| 3.4.3 模糊控制器设计分析 |
| 3.4.4 ABS闭环模糊控制器设计 |
| 3.4.5 路面辨识分析 |
| 3.5 ABS控制系统仿真及结果分析 |
| 3.5.1 无ABS高低附着路面仿真 |
| 3.5.2 有ABS系统的仿真 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 ESP控制算法研究 |
| 4.1 车辆操纵稳定性分析 |
| 4.1.1 稳定性状态分析 |
| 4.1.2 失稳原因及改善稳定性方法 |
| 4.1.3 控制参数选择及其与稳定性关系 |
| 4.1.4 车轮控制策略 |
| 4.1.5 制动力分配分析 |
| 4.2 基于卡尔曼滤波的质心侧偏角估计 |
| 4.2.1 经典卡尔曼滤波算法 |
| 4.2.2 基于运动学方程的质心侧偏角估计 |
| 4.2.3 基于卡尔曼滤波算法的质心侧偏角估计 |
| 4.2.4 仿真分析 |
| 4.2.5 实车试验 |
| 4.3 ESP的 PID控制器设计 |
| 4.4 ESP积分分离PID算法研究 |
| 4.4.1 积分分离PID基本原理 |
| 4.4.2 基于Simulink的 ESP积分分离式PID控制器设计 |
| 4.5 ESP模糊PID控制算法研究 |
| 4.5.1 基于模糊PID的 ESP控制器设计 |
| 4.5.2 建立模糊PID控制器 |
| 4.6 ESP控制算法仿真结果分析 |
| 4.6.1 双移线输入仿真 |
| 4.6.2 正弦输入仿真 |
| 4.7 本章小结 |
| 5 ABS与 ESP协调控制研究 |
| 5.1 ABS与 ESP协调控制 |
| 5.1.1 ABS与 ESP协调控制策略 |
| 5.1.2 ABS与 ESP协调控制分析 |
| 5.2 ABS与 ESP协调控制仿真 |
| 5.2.1 双移线工况仿真 |
| 5.2.2 正弦工况仿真 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 研究总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
四、车辆ABS建模及仿真研究（论文参考文献）
- [1]基于车辆状态参数估计的商用车气压电子制动主动安全控制策略研究[D]. 石求军. 吉林大学, 2021(01)
- [2]分布式驱动电动汽车制动器失效的制动稳定性补偿控制研究[D]. 孙英杰. 燕山大学, 2021(01)
- [3]纯电动汽车的ESC制动力分配策略与控制研究[D]. 史国宝. 苏州大学, 2020(02)
- [4]乘用车电机驱动线控制动控制系统设计与试验研究[D]. 何闫. 吉林大学, 2020(08)
- [5]电动汽车制动系统动力学分析与研究[D]. 齐欢宁. 齐鲁工业大学, 2019(02)
- [6]重型汽车气压ABS控制系统研究[D]. 赵辰. 石家庄铁道大学, 2019(01)
- [7]三轴汽车转弯制动稳定性协调控制及硬件在环仿真研究[D]. 赵俊武. 石家庄铁道大学, 2019(03)
- [8]危化品罐车横向稳定性判别与控制策略的研究[D]. 刘金国. 淮阴工学院, 2020(02)
- [9]林区车辆ABS滑模控制器优化设计[D]. 杨云杰. 中南林业科技大学, 2019(01)
- [10]汽车ABS/ESP及其协调控制研究[D]. 刘小平. 河南理工大学, 2019(08)